一种狭窄空间的车辆自主倒车方法、系统装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种狭窄空间的车辆自主倒车方法、系统及装置，其通过基于前进时记录的目标车辆的速度、方向盘转角及周围环境的障碍物信息，控制所述目标车辆在原路径上倒序回放，实现原路返程，智能控制引导或自主完成车辆倒车控制操作，使得驾驶员无需控制车辆掉头便完成返程，从而提高了车辆在返程中的效率；能使车辆安全便捷的自动通过狭窄道路，避免发生碰撞事故，进而提升了驾驶员的驾驶体验舒适感。

【技术实现步骤摘要】
一种狭窄空间的车辆自主倒车方法、系统装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车自动控制
，具体涉及一种狭窄空间的车辆自主倒车方法、系统、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
日常行车过程中，狭窄的道路如窄巷、隔离墩、停车场进出口、花园等复杂场景，因车辆靠近，周围低障碍物进入了视野盲区，而且道路宽度判断容易失误，导致驾驶员倒车控制行驶困难、不易应对，容易造成车辆剐蹭甚至更严重事故。目前一些车辆虽然引入了全景行车系统和避碰预警系统的辅助，但是这些辅助系统基本只是对周围环境进行简单的反馈，并不能智能引导或自主完成车辆控制跟随倒车操作。低速、机动性要求较高的场景(如泊车、狭窄路段)的倒车，困难依然普遍存在。倒车过程中的视野较小、视场带来的错觉和误判很多，给驾驶员带来的是与向前行驶截然不同的驾驶感受。因此，当驾驶员在驾车通过一些场景复杂的路段后，不惜调头调整方向后再返程通过该复杂路段，这不但降低了行车效率和不必要的能源消耗，也带来了不好的驾驶体验。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种狭窄空间的车辆自主倒车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：/nS01、在狭窄道路，目标车辆的前进行驶过程中，每间隔一定时间ΔT记录对应时刻所述目标车辆的速度、方向盘转角及周围环境的障碍物信息；/nS02、在停止前进后，若检测到对所述目标车辆的自主倒车指令，则控制所述目标车辆从当前位置开始倒车；/n在各个倒车时刻，按照前进行驶时记录的对应时刻的速度和方向盘转角倒序回放，并根据当前后退车辆的周边环境信息与记录前进周围环境的障碍物信息匹配校正车辆方向盘转角，实时控制修正所述目标车辆的速度和方向盘转角使所述目标车辆原路倒退行驶返回，实现自主倒车；/nS03、在自主倒车过程中，若检测到对所述...

【技术特征摘要】
1.一种狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
S01、在狭窄道路，目标车辆的前进行驶过程中，每间隔一定时间ΔT记录对应时刻所述目标车辆的速度、方向盘转角及周围环境的障碍物信息；
S02、在停止前进后，若检测到对所述目标车辆的自主倒车指令，则控制所述目标车辆从当前位置开始倒车；
在各个倒车时刻，按照前进行驶时记录的对应时刻的速度和方向盘转角倒序回放，并根据当前后退车辆的周边环境信息与记录前进周围环境的障碍物信息匹配校正车辆方向盘转角，实时控制修正所述目标车辆的速度和方向盘转角使所述目标车辆原路倒退行驶返回，实现自主倒车；
S03、在自主倒车过程中，若检测到对所述目标车辆的自主倒车停止指令，则控制所述目标车辆停止并退出系统，由驾驶员接管车辆。


2.根据权利要求1所述的狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述步骤S01包括：
每经过ΔT时间，在各个前进时刻，记录此时车辆的速度Speed、对应方向盘转角Ang及周围环境的障碍物信息Obj，从t0位置开始记录，到所述目标车辆停止前进时刻tn结束，用矩阵表征：t0(Speed0，Ang0，Obj0)→t1(Speed1，Ang1，Obj1)→t2(Speed2，Ang2，Obj2)…→tn(Speedn，Angn，Objn)。


3.根据权利要求2所述的狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述步骤S02包括：
目标车辆从当前停止前进位置开始倒车，按照前进行驶时记录的对应时刻的速度和方向盘转角倒序回放：tn(Speedn，Angn，Objn)→tn-1(Speedn-1，Angn-1，Objn-1)…→t2(Speed2，Ang2，Obj2)→t1(Speed1，Ang1，Obj1)→t0(Speed0，Ang0，Obj0)。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯进益，卢至孟，林志聪，李达福，
申请(专利权)人：同致电子科技厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35