泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明专利技术通过检测泊车目标位置的边缘是否有障碍目标的方式，以鉴别在泊车目标位置的周围是否有障碍物，当泊车目标位置的周围有障碍目标时，检测移动体中靠近障碍目标的座椅当前的占位状态，根据座椅的占位状态、当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，调整移动体与障碍目标的距离，以方便移动体内的人员上下车，防止因障碍目标影响移动体车门开关的情况。

【技术实现步骤摘要】
泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制方法对于泊车完成状态的停车边距控制是统一的，例如：车辆距离路沿(或车位线)30cm停下，若遇到副驾驶一侧靠近路沿且路沿的高度高于车门下沿的高度的情况时，副驾驶的一侧的门是打不开的，直接影响副驾驶一侧的用户上下车。>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种泊车入位的控制方法，其特征在于，包括：/n检测泊车目标位置中匹配移动体两侧车门的边缘是否有障碍目标；/n当所述泊车目标位置的周围有障碍目标时，检测所述移动体中座椅当前的占位状态；/n根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车入位的控制方法，其特征在于，包括：
检测泊车目标位置中匹配移动体两侧车门的边缘是否有障碍目标；
当所述泊车目标位置的周围有障碍目标时，检测所述移动体中座椅当前的占位状态；
根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。


2.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，所述障碍目标为高于预设高度的障碍物。


3.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：
检测所述泊车目标位置是否符合预设条件，若是，根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。


4.根据权利要求1或3所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，包括：
当所述移动体中两侧的所述座位的所述占位状态均为占用状态时，增大所述移动体一侧的泊入边距，使所述泊入边距符合所述移动体的一个车门开启预设角度对应的最大开门宽度，基于所述泊入边距、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径；或
当所述移动体中两侧的所述座位的所述占位状态有一侧为空时，将移动体中占位状态为空的一侧与所述泊车目标位置中障碍目标匹配作为泊入条件，根据移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。


5.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，检测泊车目标位置中匹配移动体两侧车门的边缘是否有障碍目标，之前包括：
检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
使用显示的所述辅助图像设定所述泊车目标位置。


6.根据权利要求5所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：
通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；
通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；
基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。


7.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。


8.一种泊车入位的控制装置，其特征在于，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，何彦，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31