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本发明公开了泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明通过检测泊车目标位置的边缘是否有障碍目标的方式，以鉴别在泊车目标位置的周围是否有障碍物，当泊车目标位置的周围有障碍目标时，检测移动体中靠近障碍目标的座椅当前的占位...
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