基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备技术

本发明专利技术提供了一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备，根据获取的泊车路径的曲率和弧长信息，将整个泊车路径划分为若干区间，该若干区间包括第一直行段、回旋曲率段、固定圆弧段和第二直行段；针对每个区间，通过公式计算方向盘角速度变化关联速度、偏航角变化关联速度和横向加速度变化关联速度，并比较大小，得到最小的关联速度，即车辆在对应区间的规划速度。一种基于路径曲率的自动泊车速度规划设备及存储设备，用于实现基于路径曲率的自动泊车速度规划方法。本发明专利技术的有益效果是：通过把规划路径分类综合考虑方向盘角速度上限、偏航角变化上限、横向加速度上限来规划车速，提高了泊车转弯过程中的舒适性和平稳性。

【技术实现步骤摘要】
基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备
本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备。
技术介绍
自动泊车功能的核心包括传感器数据的感知、融合、决策规划、控制等部分。其中，控制是自动泊车效果的直接体现，车速的平稳变化是舒适性的重要因素。自动泊车速度规划影响泊车的舒适性，现有的泊车速度基本使用匀速与线性增减结合的方式对速度进行规划，既泊车开始和结束使用线性递增和递减，泊车路径的中间段使用固定车速，这样规划的车速在车辆转弯时，一般会出现方向盘转动不及时、车身偏航角变化过大、横向加速度过大的现象，导致泊车转弯过程的舒适性和平稳性不足，严重时甚至还会影响车内外人员的人身安全。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备，一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法，主要包括以下步骤：S1：根据获取的泊车路径的曲率和弧长信息，将整个泊车路径划分为若干区间，该若干区间包括第一直行段、回旋曲率段、固定圆弧段和第二直行段；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法，自动泊车系统包括感知模块、规划模块、控制模块，所述感知模块用于识别泊车的最终停车框终点，所述规划模块根据起点和最终停车框终点规划出包括弧长信息及曲率信息的路径，所述控制模块根据路径规划出车速，并下发刹车、加速、转向的指令让车辆按照规划的轨迹行驶；其特征在于：包括以下步骤：/nS1：根据获取的泊车路径的曲率和弧长信息，将整个泊车路径划分为若干区间，该若干区间包括第一直行段、回旋曲率段、固定圆弧段和第二直行段；/nS2：根据公式

【技术特征摘要】
1.一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法，自动泊车系统包括感知模块、规划模块、控制模块，所述感知模块用于识别泊车的最终停车框终点，所述规划模块根据起点和最终停车框终点规划出包括弧长信息及曲率信息的路径，所述控制模块根据路径规划出车速，并下发刹车、加速、转向的指令让车辆按照规划的轨迹行驶；其特征在于：包括以下步骤：
S1：根据获取的泊车路径的曲率和弧长信息，将整个泊车路径划分为若干区间，该若干区间包括第一直行段、回旋曲率段、固定圆弧段和第二直行段；
S2：根据公式计算得到每个区间的方向盘角速度变化关联速度；其中，Vlim-str表示方向盘角速度变化关联速度，表示方向盘角速度变化的上限值，ρ表示区间内直线或曲线对应的曲率，L表示区间内直线或曲线对应的弧长，Δρ表示曲率的变化，ΔL表示弧长的变化，表示方向盘转角变化对曲率的倒数；
S3：根据公式计算得到每个区间的偏航角变化关联速度；其中，Vlim-yaw表示偏航角变化关联速度；Yawrateref表示偏航角变化的上限值，
S4：根据公式计算得到每个区间的横向加速度变化关联速度；其中，Vlim-Ay表示横向加速度变化关联速度，Ayref表示横加速度的上限值；
S5：针对每个区间，比较方向盘角速度变化关联速度、偏航角变化关联速度和横向加速度变化关联速度的大小，得到最小的关联速度，该最小的关联速度即车辆在对应区间的规划速度。


2.如权利要求1所述的一种基于路径曲率的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：李刚，叶雄飞，雷星，
申请(专利权)人：武汉乐庭软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42