一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，包括多自由度机械臂机构和前端自适应机构，所述多自由度机械臂机构的第一连接件通过螺栓与前端自适应机构的安装板固定连接；所述前端自适应机构包括活动机架、静机架和安装板，所述活动机架的前端安装有滚筒，活动机架与静机架之间通过柔性杆固定连接，且活动机架与静机架之间还安装有中心球铰，所述静机架与安装板通过螺栓连接。本发明专利技术自适应机械手可以利用柔性材料与曲面之间的相互作用力，使机构中的每个自适应元件发生相应位移和形变，达到柔性材料与曲面高效贴合的目的，通过这种自适应机械手能极大地节约人力和物力，便于曲面贴合的自动化作业。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手
本专利技术涉及自动化机械
，具体涉及一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手。
技术介绍
现有曲面贴合机构均采用立式、卧式等大型装备，其结构复杂，对不同曲率的曲面需要准备不同的模具，贴合曲面单一，且其面向的对象为简单、小型曲面或薄膜；在对柔性材料进行曲面(含平面)结构表面贴合时，往往需要根据曲面表面的曲率适时改变贴合机构的位置和姿态，从而保证材料贴合质量。对于用于柔性材料曲面贴合的机械手而言，在对柔性材料曲面贴合的过程中一般需要通过本体结构的复杂关节驱动来实现末端执行机构的位置和姿态，其轨迹编程复杂程度高，工作周期长；而自适应机构以其被动适应和位姿适应性强等优点成为现有机械手臂末端安装的理想连接装置。因此需要提供一种自适应机械手能够在不同曲面(含平面)结构上的表面进行贴合工作，根据给出的曲面自行改变位姿来实现紧密贴合，并可以用来贴合复杂曲率和大型曲面。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术目的是提供一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，解决了现有的机械手在对柔性材料曲面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：包括多自由度机械臂机构和前端自适应机构，所述多自由度机械臂机构的第一连接件通过螺栓与前端自适应机构的安装板固定连接；/n所述前端自适应机构包括活动机架、静机架和安装板，所述活动机架的前端安装有滚筒，活动机架与静机架之间通过柔性杆固定连接，且活动机架与静机架之间还安装有中心球铰，所述静机架与安装板通过螺栓连接，静机架朝向安装板的侧面中心固定设有第一套筒，所述安装板朝向静机架的侧面中心固定设有第二套筒，所述第二套筒插设在第一套筒内，且第一套筒内设有行程弹簧，所述安装板朝向静机架的侧面还安装有压力位移传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：包括多自由度机械臂机构和前端自适应机构，所述多自由度机械臂机构的第一连接件通过螺栓与前端自适应机构的安装板固定连接；
所述前端自适应机构包括活动机架、静机架和安装板，所述活动机架的前端安装有滚筒，活动机架与静机架之间通过柔性杆固定连接，且活动机架与静机架之间还安装有中心球铰，所述静机架与安装板通过螺栓连接，静机架朝向安装板的侧面中心固定设有第一套筒，所述安装板朝向静机架的侧面中心固定设有第二套筒，所述第二套筒插设在第一套筒内，且第一套筒内设有行程弹簧，所述安装板朝向静机架的侧面还安装有压力位移传感器。


2.根据权利要求1所述的一种用于柔性材料曲面贴合的自适应机械手，其特征在于：所述活动机架与静机架之间的柔性杆上均套设有复位弹簧。


3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，徐滨江，周宏根，李纯金，肖志建，卜赫男，刘金锋，李国超，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32