【技术实现步骤摘要】
工业管道群管端定位机器人及其清洗工业管道群的方法
本专利技术属于工业管道清洗领域，具体涉及一种细小工业管道群管端定位机器人及其清洗工业管道群的方法。
技术介绍
细小工业管道群是一类由众多管径小且按某一规律密集分布组成的管道系统，广泛应用在电站设备的冷凝器、换热器、核电工业中的蒸汽发生器等场所。在实际使用过程中，由于介质长时间在内流动，会导致管道系统内管壁结垢，致使管道内部通道截面变小甚至堵塞，这将大大减少管道的有效工作面积，影响管道输送效率，增加运输成本；另外，污垢的沉积可能会引发垢下腐蚀，导致管道出现锈蚀、裂纹等现象，引起管道系统的瘫痪，造成重大的经济损失。目前针对细小管道群的清洗方法分为离线和在线两种。离线清洗需在停机后人工进行，费时费力，严重影响了设备的正常运转周期；在线清洗方法多采用胶球清洗或化学清洗，胶球清洗是利用水的流动和胶球与壁面间的压力进行不停车式清洗，主要针对结垢程度不大的情况，但存在胶球回收率低、易堵塞管道等缺点，至今不能达到理想效果；化学清洗是一种利用化学清洗液与污垢发生化学反应，从而使污垢溶解...
【技术保护点】
1.工业管道群管端定位机器人，包括定位机构，其特征在于：还包括清管器收送机构和拉线传感器；所述的定位机构包括顺序相连的第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂；第一转动关节的关节壳体固定在外部机架上；第一转动关节的转动部输出端与第一关节臂一端固定，第一关节臂另一端与第二转动关节的关节壳体固定；第二转动关节的转动部输出端与第二关节臂一端固定；所述的清管器收送机构包括末端外壳、卷线轮、钢丝软绳、三通管、导套连接件、导套、配线器、拉线连接头、直线电机、卷线电机和清管器；所述的末端外壳与第二关节臂另一端固定；卷线电机的底座固定在末端外壳上；钢丝软绳两端分别与清管器顶部和卷...
【技术特征摘要】
1.工业管道群管端定位机器人，包括定位机构，其特征在于：还包括清管器收送机构和拉线传感器；所述的定位机构包括顺序相连的第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂；第一转动关节的关节壳体固定在外部机架上；第一转动关节的转动部输出端与第一关节臂一端固定，第一关节臂另一端与第二转动关节的关节壳体固定；第二转动关节的转动部输出端与第二关节臂一端固定；所述的清管器收送机构包括末端外壳、卷线轮、钢丝软绳、三通管、导套连接件、导套、配线器、拉线连接头、直线电机、卷线电机和清管器；所述的末端外壳与第二关节臂另一端固定；卷线电机的底座固定在末端外壳上；钢丝软绳两端分别与清管器顶部和卷线轮固定，并缠绕在卷线轮上；所述的卷线轮与卷线电机的输出轴固定；所述三通管的下端套在清管器外，并固定在末端外壳上；钢丝软绳穿过三通管上端开设的过孔；液压管路依次穿过第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂，并与三通管侧部的通液口连通；所述的导套与三通管下端外壁构成滑动副，并与套在三通管外的导套连接件固定；导套连接件与直线电机的输出轴固定，直线电机的底座固定在末端外壳上；末端外壳底部设有一体成型的圆筒形通道，导套伸入圆筒形通道内；配线器与圆筒形通道外壁构成转动副；所述的配线器由两两构成转动副的外弧形块、中弧形块和内弧形块组成；外弧形块、中弧形块和内弧形块外均固定有一个拉线连接头；直线电机和卷线电机均由控制器控制；拉线传感器共有三个，沿圆周均布固定在管道群外围；拉线传感器的信号输出端与控制器连接；每个拉线传感器与配线器的一个拉线连接头通过一根拉线连接。
2.根据权利要求1所述的工业管道群管端定位机器人，其特征在于：所述第一转动关节和第二转动关节的结构完全相同，均包括编码器、关节电机、传动轴、电机轴齿轮、平键一、关节传动齿轮、关节中空穿线轴、液压管路、谐波减速器、角接触球轴承一、键二、制动器齿轮、键三、角接触球轴承二和制动器；所述的关节电机上设有编码器，编码器的信号输出端连接控制器；关节电机的输出轴与传动轴固定；关节电机的底座固定在关节壳体上；所述的电机轴齿轮与传动轴通过键一连接；所述的关节传动齿轮与关节中空穿线轴通过键二连接，且同时与电机轴齿轮和制动器齿轮啮合；所述关节中空穿线轴的顶端通过角接触球轴承二支承在关节壳体上，底端通过角接触球轴承一支承在端盖上并与谐波减速器的输入端连接；所述的端盖固定在关节壳体端部；制动器齿轮与制动器的输出轴通过键三连接；制动器的底座与关节壳体固定；关节电机和制动器均由控制器控制；所述的第一转动关节中谐波减速器的输出端与第一关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨景，胡明，韩泽杰，金玲燕，赵德明，高兴文，王丙旭，高炜帆，沈晓强，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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