机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业控制方法根据关节增量信息对目标关节进行位置调节以使机械臂位姿为目标位姿。

【技术实现步骤摘要】
机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器控制
，尤其是涉及一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，在建筑装饰装修工程中，室内自主墙面抹灰环节的工作质量决定着房屋的实用性和美观性。自主化机器人通过工位设定及转换，以使自主化机器人代替人工进行繁复的墙面作业操作。然而，在相关技术中，自主化机器人的主部件为若干自由度串联机械臂，其操作灵活性上存在严重不足。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种机械臂作业控制方法，能够根据关节增量信息对目标关节进行位姿调节以使机械臂位姿为目标位姿。根据本专利技术的第一方面实施例的机械臂作业控制方法，所述机械臂设有初始关节和至少一个目标关节，所述机械臂的末端设有末端执行器，包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据所述初始关节位置信息、所述当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据所述初始关节位置信息、所述预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据所述笛卡尔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械臂作业控制方法，所述机械臂设有初始关节和至少一个目标关节，所述机械臂的末端设有末端执行器，其特征在于，包括：/n获取初始关节位置信息、当前臂形信息；/n根据所述初始关节位置信息、所述当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；/n获取预设末端位姿信息，根据所述初始关节位置信息、所述预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；/n根据所述笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；/n根据所述预设末端子路径位置信息、所述末端当前位姿信息得到位姿误差信息；/n根据所述位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；/n根据所述目标关节当前位姿信息、所述关节增量信息调节所述目标关节的位姿。/n

【技术特征摘要】
1.机械臂作业控制方法，所述机械臂设有初始关节和至少一个目标关节，所述机械臂的末端设有末端执行器，其特征在于，包括：
获取初始关节位置信息、当前臂形信息；
根据所述初始关节位置信息、所述当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；
获取预设末端位姿信息，根据所述初始关节位置信息、所述预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；
根据所述笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；
根据所述预设末端子路径位置信息、所述末端当前位姿信息得到位姿误差信息；
根据所述位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；
根据所述目标关节当前位姿信息、所述关节增量信息调节所述目标关节的位姿。


2.根据权利要求1所述的机械臂作业控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述预设末端位姿信息得到末端速度信息，根据所述目标关节当前位姿信息得到目标关节速度信息；
根据所述末端速度信息、所述目标关节速度信息、雅克比矩阵得到目标关节速度信息通解；
根据所述目标关节当前位姿信息、所述关节增量信息、所述目标关节速度信息通解调节所述目标关节的位姿。


3.根据权利要求2所述的机械臂作业控制方法，其特征在于，包括：
预设权矩阵为单位矩阵，并根据所述雅克比矩阵的广逆矩阵、矢量信息、所述末端速度信息获取所述目标关节速度信息通解。


4.根据权利要求3所述的机械臂作业控制方法，其特征在于，还包括：
对所述笛卡尔路径进行离散化及轨迹插值处理以生成若干笛卡尔子路径并得到所述预设末端子路径位置信息；
根据所述预设末端子路径位置信息、所述末端当前位姿信息得到位姿误差信息；
根据所述位姿误差信息得到所述关节增量信息，并对所述关节增量信息进行迭代得到相邻关节的关节增量信息。


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【专利技术属性】
技术研发人员：姜欣，李康，陈大元，刘云辉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44