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本发明公开了工业管道群管端定位机器人及其清洗工业管道群的方法。管端定位机器人鲜有研究。本发明的第一关节臂连接第一转动关节和第二转动关节；第二关节臂连接第二转动关节和清管器收送机构；清管器收送机构通过卷线电机驱动卷线轮，钢丝软绳穿过三通管上端...
该专利属于浙江理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江理工大学授权不得商用。

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