一种机器人运动控制方法技术

本发明专利技术涉及机器人运动控制技术领域，为了解决目前机器人在直接根据预设的行走参数进行运动时的运动路线性不高的问题，提供了一种机器人运动控制方法，包括以下步骤：参数获取步骤：从上位机获取目标机器人的运动参数；计算步骤：将获取的运动参数通过运动计算模型计算得到目标机器人四个电机转速，运动计算模型设置有可调参系数；控制步骤：电机驱动器根据计算得到的电机转速输出对应的电机转动信号，驱动对应的电机转动，电机驱动对应轮胎转动，目标机器人运动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动控制方法
本专利技术涉及机器人运动控制
，具体为一种机器人运动控制方法。
技术介绍
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。现有机器人运动是通过电机驱动车轮转动的方式实现前进、后退、转弯及旋转等运动。目前在对机器人进行控制的时候，通常都是根据机器人的行进路线预先设定好机器人的行走参数，机器人行走时则根据预设的行走参数进行运动。然而，预先设定好机器人的行走参数通常都是一种理论值，而由于机器人各自的自身参数不同，因此在自身参数的影响下，机器人在实际直接根据行走路线运动时通常都会出现误差，从而降低了机器人运动的准确性。
技术实现思路
本专利技术意在提供一种运动路线的机器人运动控制方法。本专利技术提供基础方案是：一种机器人运动控制方法，包括以下步骤：参数获取步骤：从上位机获取目标机器人的运动参数；计算步骤：将获取的运动参数通过运动计算模型计算得到目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n参数获取步骤：从上位机获取目标机器人的运动参数；/n计算步骤：将获取的运动参数通过运动计算模型计算得到目标机器人的四个电机转速，所述运动计算模型设置有可调参系数；/n控制步骤：电机驱动器根据计算得到的电机转速输出对应的电机转动信号，驱动对应的电机转动，电机驱动对应轮胎转动，目标机器人运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
参数获取步骤：从上位机获取目标机器人的运动参数；
计算步骤：将获取的运动参数通过运动计算模型计算得到目标机器人的四个电机转速，所述运动计算模型设置有可调参系数；
控制步骤：电机驱动器根据计算得到的电机转速输出对应的电机转动信号，驱动对应的电机转动，电机驱动对应轮胎转动，目标机器人运动。


2.根据权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于：所述运动计算模型包括直行计算模型和转弯计算模型，所述参数获取步骤还获取目标机器人的运动模式，当获取到的运动模式为直行模式时，计算步骤中，通过直行计算模型对获取到的运动参数进行计算得到电机转速；当获取到的运动模式为转弯模式时，计算步骤中，通过转弯计算模型对获取到的运动参数进行计算得到电机转速。


3.根据权利要求2所述的机器人运动控制方法，其特征在于：所述运动参数包括电机参数、底盘结构参数、运动速度、角速度和可调参系数。


4.根据权利要求3所述的机器人运动控制方法，其特征在于：所述电机参数为电机减速比，所述底盘结构参数包括轮距，所述直行计算模型为，
M1_RPM＝M4_RPM＝V*i/(π*D*K_left)；
M2_RPM＝M3_RPM＝-M1_RPM；
其中，M1_RPM为机器人左前轮胎对应电机转速，M4_RPM为机器人左后轮胎对应电机转速，M2_RPM为机器人右前轮胎对应电机转速，M3_RPM为机器人右后轮胎对应电机转速，V为运动速度，i为电机减速比，D为轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：晁战云，万钟平，吴鹏，李名晋，鄢文静，黄秀华，
申请(专利权)人：中兴软件技术济南有限公司，华通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37