【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人的软件结构
本专利技术属于工控
，具体为一种清洁机器人的软件结构。
技术介绍
工控机即工业控制计算机，是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征，如具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面。工控行业的产品和技术非常特殊，属于中间产品，是为其他各行业提供可靠、嵌入式、智能化的工业计算机。但是现有的工控技术在应用于清洁机器人上时，智能化过于死板，且不易控制，同时由于环境因素，需要人工调试行进路线，十分的麻烦。因此需要对工控结构加以改进，同时提出一种清洁机器人的软件结构，便于更好的解决上述提出的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种清洁机器人的软件结构。本专利技术采用的技术方案如下：一种清洁机器人的软件结构，所述的一种清洁机器人的软件结构从顶层到底层依次包括界面层、中心服务层、本地服务层、硬件层、中心服务层中的任务管理...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的软件结构，其特征在于：所述的一种清洁机器人的软件结构从顶层到底层依次包括界面层、中心服务层、本地服务层、硬件层、中心服务层中的任务管理器及硬件层，且中心服务层中的任务管理器提供了应用接口。/n
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的软件结构，其特征在于：所述的一种清洁机器人的软件结构从顶层到底层依次包括界面层、中心服务层、本地服务层、硬件层、中心服务层中的任务管理器及硬件层，且中心服务层中的任务管理器提供了应用接口。
2.如权利要求1所述的一种清洁机器人的软件结构，其特征在于：所述界面层还用于接收编写的示教文件。另外，所述界面层还用于显示报警信息、参数配置信息、系统错误恢复和诊断信息，也可用于历史任务数据的反演分析等，所述界面层，用于接收输入的指令信息中心服务层中的任务管理器，用于将所述输入的指令信息解析为运动控制指令并将所述运动控制指令发送给硬件层所述硬件层用于根据所述运动控制指令执行相应的动作其中，所述界面层和中心服务层中的任务管理器之间通过接口相连，所述中心服务层中的任务管理器与所述硬件层之间通过接口相连，且所述中心服务层中的任务管理器还提供应用接口。
3.如权利要求1所述的一种清洁机器人的软件结构，其特征在于：所述中心服务层，部署在单台服务器，用于多机系统的管理，通过单台服务器统一管理多机器人系统的任务配置、监控与高级服务，所述中心服务层中的任务管理器，用于将所述输入的指令信息解析为运动控制指令，并将所述运动控制指令发送给硬件层；所述硬件层用于根据所述运动控制指令执行相应的动作，中心服务层中的任务管理器还用于接收所述硬件层根据运动控制指令得到的反馈信号根据所述...
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