一种机器人打磨抛光系统及方法技术方案

一种机器人打磨抛光系统，包括，打磨纸供给装置、机器人，以及系统控制装置，其中，所述打磨纸供给装置，其将打磨纸带按照预先设置的长度进行切割成打磨纸段并安装到打磨头装置上；所述机器人，其带动安装有打磨纸段的打磨头装置对工件毛孔进行打磨抛光；所述系统控制装置，其对所述打磨纸供给装置和所述机器人的工作进行控制。本发明专利技术还提供一种机器人打磨抛光方法，实现了在工件生成过程中对毛孔打磨抛光的完全自动化无人值守的打磨作业，极大地提高了生产效率，降低了生产成本，提高了产品质量稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨抛光系统及方法
本专利技术涉及自动化生产
，尤其涉及工件毛孔的打磨抛光系统及方法。
技术介绍
在工件生产过程中，在工件表面的加工孔时会形成毛刺、切削瘤和加工应力（如在曲轴和曲轴连杆连接的轴径表面加工油孔时会形成毛刺、切削瘤和加工应力），在进行打坡口处理后，还会有些加工应力的存在和产生新的毛刺。毛刺清理不掉，一方面会引起工件刮伤，另一方面毛刺进入工件内部会损坏零部件。加工应力也应去除，否则会引起曲轴爆裂甚至断轴。坡口表面的光洁度也是质量要求的一项重要指标。因此需要对毛孔进行打磨抛光处理。现有技术中，毛孔的打磨抛光由人工利用电钻装卡成型树脂磨头进行打磨，去除毛刺、应力和切削瘤。采用人工打磨抛光的方法，存在质量不稳定、工人劳动强度大、工作环境恶劣（产生大量粉尘）、工作效率低，以及产品成本高等缺点。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人打磨抛光系统及方法，可自动更换打磨纸、对毛孔打磨抛光，实现工件毛孔全自动打磨抛光处理。为实现上述目的，本专利技术提供的机器人打磨抛光系统，包括，打磨纸供给装置、机器人，以及系统控制装置，其中，所述打磨纸供给装置，其将打磨纸带按照预先设置的长度进行切割成打磨纸段并安装到打磨头装置上；所述机器人，其带动安装有打磨纸段的打磨头装置对工件毛孔进行打磨抛光；所述系统控制装置，其对所述打磨纸供给装置和所述机器人的工作进行控制。进一步地，所述打磨纸供给装置，其去除打磨头装置上的打磨纸段。<br>进一步地，所述打磨纸供给装置，还包括，机构安装台、切段机构、移载机构、随动机构，以及去除机构，其中，所述切段机构、所述移载机构、所述随动机构，以及所述去除机构分别安装在所述机构安装台表面；所述切段机构，其将打磨纸带按照预先设置的长度进行切割成打磨纸段并输出给所述移载机构；所述移载机构，其将所述打磨纸段移送到所述随动机构；所述随动机构，其将所述打磨纸段安装到打磨头装置上；所述去除机构，其将废打磨纸段从打磨头装置上去除。进一步地，所述切段机构，还安装有光电传感器，用于检测打磨纸带是否有断带，并将检测信号发送给所述系统控制装置。进一步地，所述切段机构，还包括防止打磨纸带后退的止退机构。进一步地，所述切段机构，包括，软弹簧结构、硬弹簧结构和真空吸盘。进一步地，所述随动机构，其采用夹指气缸带动卡指，将打磨纸段固定在打磨头装置上。更进一步地，所述机器人安装有电主轴抓手，所述电主轴抓手，包括，连接法兰、浮动气缸和电主轴，其中，所述连接法兰与机器人相连接；所述浮动气缸安装在所述连接法兰下部；所述电主轴安装在所述浮动气缸的活塞杆上，打磨头装置安装在所述电主轴上。为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人打磨抛光方法，包括以下步骤：1）将打磨纸带切割成打磨纸段并输出；2）将所述打磨纸段进行移送；3）将所述打磨纸段安装到打磨头装置上；4）机器人带动打磨头装置对工件毛孔进行打磨抛光；5）从打磨头装置上去除废磨纸段。进一步地，还包括以下步骤：检测打磨纸带是否有断带；对电主轴抓手浮动气缸的压力进行检测；对去除机构的负压进行检测。本专利技术的机器人打磨抛光系统及方法，具有如下有益效果：1、实现了在工件生成过程中对毛孔打磨抛光的完全自动化无人值守的打磨作业；2.打磨质量稳定，对每个毛孔的坡口打磨时更换新的打磨纸保证了孔的磨削质量；3.弥补了毛孔加工时尺寸位置偏差造成的不利影响；4.极大地提高了生产效率，降低了生产成本，提高了产品质量稳定性。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本专利技术的实施例一起，用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为根据本专利技术的机器人打磨抛光系统示意图；图2为根据本专利技术的打磨纸供给装置的立体结构示意图；图3为根据本专利技术打磨纸段安装示意图；图4a为根据本专利技术的机器人电主轴抓手立体结构示意图；图4b为根据本专利技术的机器人电主轴抓手主视图；图4c为根据本专利技术的机器人电主轴抓手左视图；图5为根据本专利技术的机器人打磨抛光方法流程图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1为根据本专利技术的机器人打磨抛光系统示意图，如图1所示，本专利技术的机器人打磨抛光系统，包括，打磨纸供给装置10、机器人20，以及系统控制装置30，其中，打磨纸供给装置10，其将来自打磨纸带盘的打磨纸带按照预先设置的长度进行切割，将切割后打磨纸段安装到打磨头装置上。本专利技术实施例中，打磨纸供给装置10还用于去除打磨头装置上的打磨纸段。机器人20，带动安装有打磨纸段的打磨头装置对工件毛孔进行打磨抛光。系统控制装置30，对打磨纸供给装置10和机器人20的工作进行控制。本专利技术实施例中，系统控制装置30控制打磨纸供给装置10进行打磨纸段的切割、移送、安装和去除，以及机器人20对工件毛孔的打磨抛光。本专利技术实施例中，系统控制装置30，控制打磨纸供给装置10对打磨纸段的切割、移送进行监控，保证打磨纸供给装置10工作的正常进行。本专利技术实施例中，打磨纸带为砂纸带。图2为根据本专利技术的打磨纸供给装置的立体结构示意图，如图2所示，本专利技术的打磨纸供给装置10，包括，机构安装台201、切段机构202、移载机构203、随动机构204，以及去除机构205，其中，机构安装台201，为切段机构202、移载机构203、随动机构204，以及去除机构205提供安装支撑。切段机构202、移载机构203、随动机构204，以及去除机构205分别按照在机构安装台201的表面。切段机构202，其从打磨纸带盘中将打磨纸带抽出、切割为预先设置的长度打磨纸段并输出到移载机构203。本专利技术实施例中，切段机构202还安装有用于检测打磨纸带是否有断带的光电传感器，并将检测信号发送给系统控制装置30提示打磨纸带用完，需要更换新的打磨纸带盘。本专利技术实施例中，切段机构202还包括止退机构，防止打磨纸带在使用过程中因打磨纸带张力造成的打磨纸带后退，使打磨纸带只能单向向前移动，从而保证了出纸的稳定长度和打磨纸带盘的力的隔离。本专利技术实施例中，为保证在切纸时打磨纸段不掉落，角度不变切段机构202设计成上面软弹簧结构，下面硬弹簧结构加真空吸盘。移载机构203，其将切好的打磨纸段移送到随动机构204，并保证移送过程中不掉落、位置不变、角度不变。随动机构204，其将移载机构203移送的打磨纸段安装到打磨头装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人打磨抛光系统，包括，打磨纸供给装置、机器人，以及系统控制装置，其特征在于，/n所述打磨纸供给装置，其将打磨纸带按照预先设置的长度进行切割成打磨纸段并安装到打磨头装置上；/n所述机器人，其带动安装有打磨纸段的打磨头装置对工件毛孔进行打磨抛光；/n所述系统控制装置，其对所述打磨纸供给装置和所述机器人的工作进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨抛光系统，包括，打磨纸供给装置、机器人，以及系统控制装置，其特征在于，
所述打磨纸供给装置，其将打磨纸带按照预先设置的长度进行切割成打磨纸段并安装到打磨头装置上；
所述机器人，其带动安装有打磨纸段的打磨头装置对工件毛孔进行打磨抛光；
所述系统控制装置，其对所述打磨纸供给装置和所述机器人的工作进行控制。


2.根据权利要求1所述的机器人打磨抛光系统，其特征在于，所述打磨纸供给装置，其去除打磨头装置上的打磨纸段。


3.根据权利要求1所述的机器人打磨抛光系统，其特征在于，所述打磨纸供给装置，还包括，机构安装台、切段机构、移载机构、随动机构，以及去除机构，其中，
所述切段机构、所述移载机构、所述随动机构，以及所述去除机构分别安装在所述机构安装台表面；
所述切段机构，其将打磨纸带按照预先设置的长度进行成打磨纸段并输出给所述移载机构；
所述移载机构，其将所述打磨纸段移送到所述随动机构；
所述随动机构，其将所述打磨纸段安装到打磨头装置上；
所述去除机构，其将废打磨纸段从打磨头装置上去除。


4.根据权利要求3所述的机器人打磨抛光系统，其特征在于，所述切段机构，还安装有光电传感器，用于检测打磨纸带是否有断带，并将检测信号发送给所述系统控制装置。

【专利技术属性】
技术研发人员：张明德，吕青宣，张志刚，侯振连，刘冰，李晓燕，胡婷，张洪涛，刘新军，彭巍，王为民，张明，姚博博，彭超，徐琦，黄斌，
申请(专利权)人：安川首钢机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11