【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】导管控制系统的后端机构相关申请的交叉引用本申请要求2018年5月15日提交的美国临时申请62/671,958的权益，其通过引用整体并入本文。
本公开涉及在医疗程序中利用的系统以及在那些程序期间使用的操作方法。更具体地，本公开涉及导管控制系统的后端机构及相关方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减小在医疗程序期间受损的组织的量，由此减小患者恢复时间、不适和有害的副作用。可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行此类微创技术。临床医生可以通过这些自然孔口或切口插入微创医疗器械(包括手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械)以到达目标组织定位。一种这样的微创技术是使用柔性和/或可转向的细长设备(例如，柔性导管)，其能够被插入解剖通道中并且朝着患者解剖结构内的关注的区域导航。医务人员对这种细长设备的控制涉及若干自由度的管理，至少包括对细长设备的插入和缩回以及对设备的转向的管理。此外，还可以支持不同的操作模式。后端机构控制系统包括实现细长设备或延伸穿过其中的器械的转向或操纵的部件。后端机构控制系统...
【技术保护点】
1.一种用于通过拉线致动的细长构件的控制系统，所述系统包括：/n底架，其在使用期间相对于所述细长构件可固定在适当位置；/n由所述底架承载的滑轮，所述滑轮具有在结构上被配置为支撑所述拉线的拉线支撑表面，所述滑轮可绕第一轴线旋转；和/n由所述底架承载并且绕相对于所述第一轴线以正交角度对准的第二轴线可旋转的主动轮，所述主动轮具有允许所述拉线缠绕在所述主动轮上的拉线支撑表面。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180515 US 62/671,9581.一种用于通过拉线致动的细长构件的控制系统，所述系统包括：
底架，其在使用期间相对于所述细长构件可固定在适当位置；
由所述底架承载的滑轮，所述滑轮具有在结构上被配置为支撑所述拉线的拉线支撑表面，所述滑轮可绕第一轴线旋转；和
由所述底架承载并且绕相对于所述第一轴线以正交角度对准的第二轴线可旋转的主动轮，所述主动轮具有允许所述拉线缠绕在所述主动轮上的拉线支撑表面。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述底架包括凹腔，所述凹腔具有穿过其中的开口，所述拉线穿过所述开口延伸。
3.根据权利要求1所述的控制系统，还包括输入盘，所述输入盘被配置为可驱动地旋转所述主动轮，其中所述输入盘包括具有非圆柱体形状的轴，并且其中所述主动轮被配置为以允许所述轴旋转所述主动轮的方式与所述非圆柱体形状对接。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述主动轮包括螺旋凹槽，所述螺旋凹槽被布置成缠绕所述拉线而没有交叠。
5.根据权利要求1所述的控制系统，包括旋转限制器，所述旋转限制器被布置成防止所述主动轮旋转超过阈值位置。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其中所述旋转限制器包括机械止动件，所述机械止动件被布置成防止所述主动轮旋转超过所述阈值位置。
7.根据权利要求1所述的控制系统，还包括：
从所述底架延伸的光纤连接器；和
从所述光纤连接器延伸穿过所述细长构件的长度的形状传感器，所述形状传感器被布置成检测所述细长构件的形状，
其中所述光纤连接器被配置为传送由所述形状传感器检测到的信息。
8.根据权利要求1所述的控制系统，还包括封闭的壳体，所述封闭的壳体包括与所述壳体的壁相邻的辅助管束回路，所述壳体包括弧形表面，所述弧形表面经设定大小以适应在所述壳体中的发射区域夹具到所述细长构件之间延伸的形状传感器的弯曲。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其中所述辅助管束回路是所述形状传感器中的180度弯曲。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其中所述壳体包括导向件，所述导向件限定所述形状传感器在其中延伸的导向插槽。
11.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述底架包括细长构件开口，所述细长构件开口限定基本上平行于所述第二轴线设置的第三轴线。
12.根据权利要求11所述的控制系统，包括线圈管，所述线圈管具有在连接位点处被固定至所述底架的近端，所述线圈管的所述近端被设置成与由所述细长构件开口限定的所述第三轴线基本上正交，所述拉线延伸穿过所述线圈管并延伸到所述滑轮并进而延伸到所述主动轮。
13.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述底架包括安装面，所述安装面被成形并被配置为与被布置成驱动所述主动轮的器械滑架对接，所述安装面大体上沿着安装平面延伸，所述安装面具有并排布置的第一对接部分和第二非对接部分，所述第一对接部分具有光纤连接器和旋转输入构件，所述第二非对接部分具有第一细长构件开口，所述第一细长构件开口被形成为使得所述细长构件从所述细长构件开口沿基本上正交于所述安装平面的方向延伸。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其中所述底架包括：具有多个v形凹槽和多个定位支架中的一个的安装面；以及包括所述多个v形凹槽和所述多个定位支架中的另一个的所述器械滑架，所述多个v形凹槽被配置为接收所述多个定位支架。
15.根据权利要求1所述的控制系统，包括：
在接口处被附接到所述底架以在其中形成腔的盖，所述滑轮被设置在所述腔中；和
穿过所述底架中的开口且被布置成可旋转地驱动所述主动轮的输入盘，所述输入盘具有屏蔽面以防止流体进入。
16.根据权利要求1所述的控制系统，包括：
光纤连接器，所述光纤连接器被设置在所述底架上并从所述底架延伸，所述光纤连接器被设置成通过所述底架的平移而接合器械滑架，以将所述底架附接到所述器械滑架。
17.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述底架包括绕所述主动轮延伸的壁部分，所述壁部分具有穿过其中的开口，所述拉线穿过所述开口，所述壁部分被设置成将所述拉线维持在所述主动轮上。
18.根据权利要求1所述的控制系统，其中周向壁绕所述主动轮延伸，所述壁与所述主动轮间隔开一距离，所述距离小于绕所述主动轮设置的拉线的直径的两倍。
19.根据权利要求18所述的控制系统，其中所述周向壁与所述主动轮间隔开一距离，所述距离小于绕所述主动轮设置的所述拉线的直径。
20.根据权利要求18所述的控制系统，其中所述周向壁物理接触所述主动轮，所述主动轮可相对于所述壁旋转。
21.根据权利要求19所述的控制系统，其中所述周向壁被配置为在所述主动轮的基本上整个圆周周围维持轻弹簧接触。
22.根据权利要求19所述的控制系统，其中所述周向壁包括拉线离开间隙，所述周向壁被约束以允许所述主动轮相对于所述周向壁旋转，同时维持所述拉线离开间隙与相关联的滑轮对准。
23.一种用于细长构件的控制系统，其包括：
壳体，所述壳体包括用于使所述细长构件转向的多个转向部件，所述壳体具有安装面，所述安装面被成形并被配置为与被布置成向所述转向部件提供输入的器械滑架对接，所述安装面大体上沿着安装平面延伸，所述安装面具有并排布置的第一对接部分和第二非对接部分，所述第一对接部分具有光纤连接器...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·J·布鲁门克兰兹，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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