用于机器人电外科器械的保护措施制造技术

本发明专利技术公开了一种套筒插入工具，其包括细长的圆柱形主体，所述细长的圆柱形主体具有封闭的远侧端部、开口的近侧端部和从所述近侧端部朝向所述远侧端部延伸的内部腔室。钳口腔体被限定在所述主体内并且从所述内部腔室朝远侧延伸，并且保护套筒能够被接纳在所述内部腔室内并且在所述保护套筒的远侧端部处限定孔。具有一个或多个钳口构件的端部执行器能够被接纳在所述内部内，并且所述一个或多个钳口构件能够延伸穿过所述保护套筒的所述孔并且能够被接纳到所述钳口腔体中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人电外科器械的保护措施
技术介绍
微创外科手术(MIS)器械由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化而通常优于传统的开放式外科装置。腹腔镜式外科手术是一种类型的MIS手术，在该手术中，在患者的腹部中形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。通过套管针，可将多种器械和外科工具引入腹腔中。套管针还有助于促进吹气以提升器官上方的腹壁。经由套管针引入腹腔中的器械和工具可用于以多种方式接合和/或处理组织以实现诊断或治疗效果。最近已开发出各种机器人系统来辅助MIS手术。机器人系统可通过保持自然的手眼轴线来实现更直观的手部运动。机器人系统还可通过包括能形成更自然的手状关节运动的“腕部”关节来实现更大程度的运动自由度。尽管不是必需的，但是器械的端部执行器可以使用缆线驱动的运动系统来进行关节运动(移动)，该缆线驱动的运动系统结合有延伸穿过腕部关节的一条或多条驱动缆线。用户(例如，外科医生)能够通过在空间中抓持和操纵一个或多个控制器来远程操作器械的端部执行器，该一个或多个控制器与联接到外科器械的工具驱动器连通。用户输入由结合到机器人外科系统中的计算机系统处理，并且工具驱动器通过致动缆线驱动的运动系统(并且更具体地，驱动缆线)来作出响应。移动驱动缆线使端部执行器关节运动到期望的位置和构型。一些外科工具(通常被称为电外科器械)是通电的。电外科器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括一个或多个电极。当供应电能时，端部执行器电极能够产生足以切割、烧灼和/或密封组织的热量。电外科器械能够被构造用于双极或单极操作。在双极操作中，电流分别通过端部执行器的有源电极和返回电极被引入组织中并从组织返回。在返回到返回电极之前，双极操作中的电流不需要穿过患者行进较长距离。因此，所需的电流量最小，这大大降低了意外消融和/或灼伤的风险。此外，两个电极紧密间隔并且通常在外科医生的视野内，这进一步降低了意外消融和灼伤的风险。在单极操作中，电流通过有源端部执行器电极(另选地被称为“源电极”)被引入组织中并且通过单独定位在患者的身体上的返回电极(例如，接地垫)返回。单极电外科器械有利于若干外科功能，诸如切割组织、凝结组织以止血或同时切割和凝结组织。外科医生可在每次器械的导电部分与患者电接近时施加电流，从而允许外科医生从许多不同的角度通过单极电外科器械进行操作。附图说明以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本专利技术所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统的框图。图2是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的侧视图。图3示出了其中图1的腕部能够进行关节运动(枢转)的潜在自由度。图4是图1的外科工具的远侧端部的放大等轴视图。图5A和图5B是图2的外科工具的远侧端部的放大侧视图。图6A和图6B是根据一个或多个实施方案的图4的轴适配器和套筒的放大的横截面侧视图。图7是图6A-6B的接近传感器的另一个实施方案的侧视图。图8A和图8B是图2的外科工具的另一个实施方案的远侧端部的放大侧视图。图9A和图9B是图2的外科工具的另一个实施方案的远侧端部的放大侧视图。图10A是图4的套筒的一个示例的等轴视图。图10B是根据一个或多个实施方案的图10A的套筒的横截面侧视图。图10C是根据一个或多个另外的实施方案的图10A的套筒的横截面侧视图。图11是图4的套筒422的另一个示例的等轴视图。图12是图4的套筒的另一个示例的横截面侧视图。图13A是图2的外科工具的另一个实施方案的远侧端部的等轴视图。图13B是图13A的套筒的剖面端视图。图14A是图2的外科工具的另一个实施方案的远侧端部的放大侧视图。图14B-14E示出了根据一个或多个实施方案的图14A的刚性基部的多个示例的局部等轴视图。图15A-15D是将图14A-14E的刚性基部连接到图4的轴适配器的示例性实施方案的横截面侧视图。图16A是根据一个或多个另外的实施方案的图4的轴适配器和套筒的放大的横截面侧视图。图16B是图16A的一部分(如图16A中的虚线框所示)的放大视图。图17A是根据一个或多个另外的实施方案的图4的轴适配器和套筒的放大的横截面侧视图。图17B是图17A的可扩张环的放大视图。图17C是沿指示线截取的图17A的轴适配器的横截端视图。图17D是由图17A的套筒环绕的轴适配器的横截面端视图。图18A和18B分别是与图4的端部执行器结合使用的示例性插入工具的等轴组装和分解视图。图19A是图18A-18B的插入工具的一个示例的横截面侧视图。图19B是图18A-18B的插入工具的另一个示例的横截面侧视图。图20是示例性套筒安装组件的等轴视图。图21A-21C是在图2和图4的外科工具的远侧端部上安装套筒的过程中图20的套筒安装组件的渐进等轴视图。图22是图20中套筒安装组件的放大的横截面侧视图，其中套筒已置于组装位置。图23是处于组装位置的套筒的等轴视图。图24是根据一个或多个实施方案的另一个示例性套筒安装组件的等轴视图。图25A和25B是在图2和图4的外科工具的远侧端部上安装套筒的过程中图24的套筒安装组件的渐进等轴视图。具体实施方式本公开涉及结合电外科器械的机器人外科系统，并且更具体地，涉及在操作期间防止电能的意外释放并且保护用户在将套筒安装在电外科器械的远侧端部上时免受意外切伤。本文所讨论的实施方案描述了使用电能来执行多种外科手术的电外科器械或工具。该电外科工具可包括：腕部，该腕部具有远侧连接叉和近侧连接叉，该远侧连接叉可旋转地联接到该近侧连接叉；轴适配器，该轴适配器联接到该近侧连接叉；以及端部执行器，该端部执行器具有可旋转地安装到该远侧连接叉的一个或多个钳口构件。该腕部和端部执行器的部分可以用保护套筒绝缘，该保护套筒具有远侧端部和近侧端部并且在远侧端部处限定孔，该一个或多个钳口构件穿过该孔突出。当该保护套筒从组装位置轴向地移动到迁移位置时，提供肯定指示标识。该肯定指示标识可以被用户感知，并且因此可以确保适当的纠正动作以停止操作或以其他方式重新安置保护套筒，以便避免在非预期路径中对患者组织的放电。在其他应用中，可以检测到该肯定指示标识，并且可以对计算机进行编程以切断电能，从而避免在非预期路径中放电。本文所讨论的实施方案还描述了在于电外科工具的远侧端部上安装保护套筒期间保护使用者的装置。更具体地，可以提供一种套筒插入工具，该套筒插入工具包括细长的圆柱形主体，该圆柱形主体具有封闭的远侧端部、开口的近侧端部和从近侧端部朝向远侧端部延伸的内部腔室。该保护套筒可以被接纳或能够被接纳在该内部腔室中。套筒插入工具可以在电外科工具的远侧端部之上推进，由此该端部执行器进入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种套筒插入工具，包括：/n细长的圆柱形主体，所述细长的圆柱形主体具有封闭的远侧端部、开口的近侧端部和从所述近侧端部朝所述远侧端部延伸的内部腔室；/n钳口腔体，所述钳口腔体限定在所述主体内并且从所述内部腔室朝远侧延伸；以及/n保护套筒，所述保护套筒能够被接纳在所述内部腔室内并且在所述保护套筒的远侧端部处限定孔，/n其中具有一个或多个钳口构件的端部执行器能够被接纳在所述内部内，并且所述一个或多个钳口构件能够延伸穿过所述保护套筒的所述孔并且能够被接纳到所述钳口腔体中。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180417 US 15/955,2261.一种套筒插入工具，包括：
细长的圆柱形主体，所述细长的圆柱形主体具有封闭的远侧端部、开口的近侧端部和从所述近侧端部朝所述远侧端部延伸的内部腔室；
钳口腔体，所述钳口腔体限定在所述主体内并且从所述内部腔室朝远侧延伸；以及
保护套筒，所述保护套筒能够被接纳在所述内部腔室内并且在所述保护套筒的远侧端部处限定孔，
其中具有一个或多个钳口构件的端部执行器能够被接纳在所述内部内，并且所述一个或多个钳口构件能够延伸穿过所述保护套筒的所述孔并且能够被接纳到所述钳口腔体中。


2.根据权利要求1所述的套筒插入工具，其中，所述主体包含选自包括以下项的组的材料：塑料、金属、橡胶、弹性体、硅树脂或其任何组合。


3.根据权利要求1所述的套筒插入工具，还包括一个或多个纵向狭槽，所述一个或多个纵向狭槽限定在所述主体中并且从所述近侧端部朝所述远侧端部延伸。


4.根据权利要求1所述的套筒插入工具，还包括套筒止动件，所述套筒止动件限定在所述内部腔室内并且在所述内部腔室和所述钳口腔体之间提供过渡表面。


5.根据权利要求4所述的套筒插入工具，其中，当所述保护套筒被接纳在所述内部腔室内时，所述保护套筒的所述远侧端部接合所述套筒止动件。


6.根据权利要求4所述的套筒插入工具，其中，所述套筒止动件呈现弧形圆锥形横截面。


7.根据权利要求1所述的套筒插入工具，还包括定位在所述钳口腔体内的帽状件。


8.根据权利要求7所述的套筒插入工具，其中，所述帽状件包括半球形结构。


9.根据权利要求7所述的套筒插入工具，其中，所述帽状件包含选自包括以下项的组的刚性材料：金属、塑料、复合材料或其任何组合。


10.根据权利要求7所述的套筒插入工具，其中，所述主体包覆模制到所述帽状件上。


11.一种方法，包括：
将套筒插入工具定位成靠近具有端部执行器的外科工具的远侧端部，所述端部执行器具有一个或多个钳口构件，所述套筒插入工具包括：
细长的圆柱形主体，所述细长的圆柱形主体具有封闭的远侧端部、开口的近侧端部和从所述近侧端部朝所述远侧端部延伸的内部腔室；以及
保护套筒，所述保护套筒被接纳在所述内部腔室内；
将所述套筒插入工具推进到所述外科...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·C·沃雷尔，J·D·扬，K·R·特利欧，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US