【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人系统
技术介绍
手术机器人系统一直用于微创医疗手术。一些手术机器人系统包含支撑手术机器人臂的控制台和具有安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如，钳子或抓取工具)的手术器械。机器人臂向手术器械提供机械动力来实现其操作和移动。手动操作的手术器械通常包含用于致动手术器械的功能的手柄组件。然而，当使用机器人手术系统时，通常不存在手柄组件来致动末端执行器的功能。因此，为了将每一个独特手术器械与机器人手术系统一起使用，使用器械驱动单元与所选择的手术器械接合来驱动手术器械的操作。器械驱动单元通常经由滑件联接到机器人臂。滑件允许器械驱动单元和所附接的手术器械沿着滑件的轴线移动，从而提供用于调整手术器械的末端执行器的轴向位置的装置。
技术实现思路
根据本公开的方面，提供一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元且其包含：滑架，其被配置成联接到机器人臂；多个驱动轴，其可旋转地支撑在滑架中；多个驱动齿轮；多个电机；和多个电机齿轮。驱动轴被配置成与机电手术器械的对应从动构件接合，驱动齿轮固定到对应驱动轴，并且电机齿轮可操作地联接...
【技术保护点】
1.一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元，所述器械驱动单元包括：/n滑架，其被配置成联接到机器人臂；/n多个驱动轴，其可旋转地支撑在所述滑架中，所述多个驱动轴被配置成用于与机电手术器械的对应从动构件接合；/n多个驱动齿轮，所述多个驱动齿轮中的每一个驱动齿轮固定到所述多个驱动轴中的对应驱动轴；/n多个电机；和/n多个电机齿轮，所述多个电机齿轮中的每一个电机齿轮可操作地联接到所述多个电机中的对应电机，其中所述多个电机齿轮中的每一个电机齿轮被配置成响应于所述多个电机中的相应电机的激活而使所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮旋转，以致动所述机电手术器械的功能。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180509 US 62/669,1261.一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元，所述器械驱动单元包括：
滑架，其被配置成联接到机器人臂；
多个驱动轴，其可旋转地支撑在所述滑架中，所述多个驱动轴被配置成用于与机电手术器械的对应从动构件接合；
多个驱动齿轮，所述多个驱动齿轮中的每一个驱动齿轮固定到所述多个驱动轴中的对应驱动轴；
多个电机；和
多个电机齿轮，所述多个电机齿轮中的每一个电机齿轮可操作地联接到所述多个电机中的对应电机，其中所述多个电机齿轮中的每一个电机齿轮被配置成响应于所述多个电机中的相应电机的激活而使所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮旋转，以致动所述机电手术器械的功能。
2.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括多个齿圈，所述多个齿圈中的每一个齿圈将所述多个电机齿轮中的对应电机齿轮与所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮可操作地联接。
3.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈竖直堆叠。
4.根据权利要求3所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈中的第一齿圈和所述多个驱动齿轮中的第一驱动齿轮可操作地联接到彼此且沿着第一水平面对准，并且其中所述多个齿圈中的第二齿圈和所述多个驱动齿轮中的第二驱动齿轮可操作地联接到彼此且沿着从所述第一水平面竖直地位移的第二水平面对准。
5.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈能相对于彼此独立地旋转。
6.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈中的至少第一齿圈在其内周边和其外周边上具有齿轮齿，其中在所述第一齿圈的所述内周边上的所述齿轮齿与所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮接合，并且在所述第一齿圈的所述外周边上的所述齿轮齿与所述多个电机齿轮中的对应电机齿轮接合。
7.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括可旋转地支撑在由所述滑架限定的纵向延伸的通道中的内壳体，其中所述多个驱动轴可旋转地支撑在所述内壳体中且彼此沿圆周间隔开。
8.根据权利要求7所述的器械驱动单元，其中所述多个电机齿轮中的至少一个电机齿轮可操作地联接到所述内壳体以使所述内壳体围绕延伸穿过所述滑架的所述通道的纵向轴线旋转。
9.根据权利要求8所述的器械驱动单元，其中所述内壳体限定与所述滑架的所述通道同轴的纵向延伸的通道，所述内壳体的所述通道的尺寸被设置以接收机电手术器械的轴。
10.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述多个驱动齿轮彼此竖直地且水平地偏移。
11.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述多个电机齿轮彼此竖直地且水平地偏移。
12.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括多个电机轴，所述多个电机轴中的每一个电机轴从所述多个电机中的对应电机延伸，所述多个电机齿轮中的每一个电机齿轮固定到所述多个电机轴中的对应电机轴。
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