【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于对准手术机器人臂的系统和方法
本公开大体上涉及一种用于对准手术机器人臂的设备和方法。更确切地说，本公开涉及一种用以在手术环境内对准机器人臂的对准单元。
技术介绍
机器人手术系统由于其相对于手持型手术器械的更高的准确度和便利性而用于微创医疗手术。在这些机器人手术系统中，机器人臂支撑手术器械，手术器械具有通过机械腕组合件安装到其的末端执行器。在操作中，将机器人臂移动到患者上方的位置且接着通过患者的手术端口或自然腔道将手术器械引导到小切口中，以将末端执行器定位在患者体内的工作部位处。通常，机器人臂安置于推车上，这样允许临床医生将机器人臂相对于手术台移动到手术室内的不同位置。然而，在利用机器人臂之前，需要将机器人臂定向。因此，寻求解决方案以克服对准和定向机器人臂所涉及的挑战。
技术实现思路
根据本公开提供一种医疗系统，其包含机器人臂、手术推车、设置臂和对准单元。所述设置臂安装到所述手术推车且配置成可操作地联接到所述机器人臂。对准单元可操作地联接到所述设置臂且配置成确定所述机器人臂相对于上覆在任何基本上...
【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，其包括：/n机器人臂；/n手术推车；/n设置臂，其安装到所述手术推车且配置成可操作地联接到所述机器人臂；以及/n对准单元，其可操作地联接到所述设置臂且配置成确定所述设置臂和所述机器人臂相对于代表坐标系的定向。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190415 US 62/833,8761.一种手术机器人系统，其包括：
机器人臂；
手术推车；
设置臂，其安装到所述手术推车且配置成可操作地联接到所述机器人臂；以及
对准单元，其可操作地联接到所述设置臂且配置成确定所述设置臂和所述机器人臂相对于代表坐标系的定向。
2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述对准单元包含光单元，其配置成将对准图案投影到表面上。
3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述光单元配置成投影至少两个部分。
4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中所述至少两个部分中的每一个在视觉上彼此不同。
5.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中所述至少两个部分中的每一个具有不同颜色。
6.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中所述至少两个部分配置成指示对准方向。
7.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述对准单元配置成相对于所述设置臂旋转，使得所述对准单元的旋转使所述对准图案旋转。
8.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中所述至少两个部分中的每一个包含一条或多条线。
9.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述对准单元包含传感器，其配置成确定所述对准图案相对于所述机器人臂的角度。
10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其进一步包括控制装置，所述控制装置可操作地联接到所述设置臂且配置成从所述传感器接收对准信息。
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【专利技术属性】
技术研发人员：肖恩·卡斯利，雷内恩·巴锡克，格雷戈里·拉尼尔，贾森·艾斯曼，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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