注塑件的自动分拣设备及分拣方法技术

本申请提供一种注塑件的自动分拣设备及分拣方法，所述方法包括:采集注塑件的双目图像；根据预设抓取位置，识别双目图像中的抓取点坐标，映射得到抓取点坐标在三维空间中的空间位置；按照空间位置抓取注塑件，并移动至缺陷检测位；在缺陷检测位，采集注塑件的外观图像；根据外观图像，对注塑件进行缺陷识别，并按照识别结果对注塑件进行分类放置。上述实施例提供的技术方案，可以实现注塑件缺陷的自动识别，并按照缺陷类别实现注塑件的自动分拣，可以提高注塑件的分拣效率，降低人工分拣的成本，提高分拣准确性。

【技术实现步骤摘要】
注塑件的自动分拣设备及分拣方法
本申请涉及图像处理
，特别涉及一种注塑件的自动分拣设备及分拣方法。
技术介绍
我国拥有全世界最大的注塑件加工产业，产品出货量庞大、种类繁多。随着自动化水平的提升，注塑件的加工制造现已基本实现流水线式生产。注塑件的配料、烘料，上料、注塑、冷却、后处理等步骤已经可以在无人工干预的情况下自动生产。但是在注塑件的质检、分拣、码料、包装等环节则普遍依赖于人工操作。现有的自动化分拣设备可以在一定程度上节约人工，其方案可简述为：由技术人员针对当前批次的注塑件对分拣设备进行定制化设计。根据上道工序的注塑件出料姿态与注塑件本身的外形特征，在传送带中设计一系列挡板、限位器、光电开关、拨片等附件。当注塑件进入到分拣位置时，挡板与限位器将各类零件统一限位到某一姿态。进而继续利用零件外形特征，控制不同种类的注塑件在传送带中触发不同的光电开关，摄动对应的拨片进行分拣。分拣过后，各类注塑件进入不同的下料道，经由治具带动进入缓存区域，等待送往质检与包装环节。质检与包装环节则依旧依赖于人工操作。由于注塑件出货量较大，无法实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种注塑件的自动分拣方法，其特征在于，所述方法包括:/n采集注塑件的双目图像；/n根据预设抓取位置，识别所述双目图像中的抓取点坐标，映射得到所述抓取点坐标在三维空间中的空间位置；/n按照所述空间位置抓取所述注塑件，并移动至缺陷检测位；/n在所述缺陷检测位，采集所述注塑件的外观图像；/n根据所述外观图像，对所述注塑件进行缺陷识别，并按照识别结果对所述注塑件进行分类放置。/n

【技术特征摘要】
1.一种注塑件的自动分拣方法，其特征在于，所述方法包括:
采集注塑件的双目图像；
根据预设抓取位置，识别所述双目图像中的抓取点坐标，映射得到所述抓取点坐标在三维空间中的空间位置；
按照所述空间位置抓取所述注塑件，并移动至缺陷检测位；
在所述缺陷检测位，采集所述注塑件的外观图像；
根据所述外观图像，对所述注塑件进行缺陷识别，并按照识别结果对所述注塑件进行分类放置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集注塑件的双目图像之前，所述方法还包括：
通过传送装置传送所述注塑件至双目相机的视野范围。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集注塑件的双目图像之后，所述方法还包括：
通过分类算法从所述双目图像中识别出所述注塑件的类型；
根据获取的当前批次工单信息，将所述工单信息指示的类型与识别出的所述注塑件的类型进行校验。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照识别结果对所述注塑件进行分类放置包括：
根据在所述注塑件上的当前抓取位置以及所述注塑件的识别结果，对所述注塑件进行分开码放操作。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述采集所述注塑件的外观图像之后，所述方法还包括：
根据获取的当前批次样本模型，计算所述外观图像中注塑件位置与所述样本模型的映射关系；
根据所述映射关系，定位在所述注塑件上的当前抓取位置。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述外观图像，对所述注塑件进行缺陷识别，包括：
将所述外观图像输入训练...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤寅航，刁晓淳，
申请(专利权)人：创新奇智青岛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37