【技术实现步骤摘要】
本申请属于人工智能领域，具体涉及一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在铸造工件的加工过程中，为了保证产品的质量，在利用机械臂控制砂轮对待打磨工件的具有毛刺的区域进行打磨之前，需要利用三维激光扫描仪对待打磨工件进行三维成像，基于具有毛刺的区域对应的点云数据对具有毛刺的区域进行平滑拟合（平滑拟合为将具有毛刺的区域拟合成平滑的面），用来指导对待打磨工件进行局部打磨。在铸造工件的加工过程中容易造成工件具有毛刺的原因是将组成工件的零件进行焊接，在焊接处很容易出现毛刺，由于焊接处的可能不止一个面需要打磨，利用现有技术对焊接处的具有毛刺的区域进行平滑拟合 ，其拟合出的精准度较低。
技术实现思路
1、鉴于此，本申请的目的在于提供一种工件打磨方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有对工件上带有毛刺的区域进行平滑拟合，其拟合出的精确度较低的问题。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种工件打磨方法，其特征在于，所述方法包括：根据曲面方程，以及待打磨工件指定区域中毛刺部分的点云数据在x方向、y方向的数值，计算出所述点云数据在z方向的目标数值；其中，所述曲面方程根据所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据拟合得到；基于所述目标数值更新所述点云数据在z方向的数值，其中，更新后的所述点云数据在z方向的数值用于指导打磨所述待打磨工件上的毛刺部分。
4、本申请实施例中，由于待打磨工件中的非毛刺部分是平滑的，为了提升用于指导将
5、结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，所述方法还包括：获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据；对所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，所述预处理用于剔除所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据中的异常值；基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程。
6、本申请实施例中，由于待打磨工件指定区域中的非毛刺区域也有可能出现轻微瑕疵，为了得到更精确的曲面方程，对获取到待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行预处理，以将非毛刺部分的点云数据中的异常值剔除，使得非毛刺区域更为平滑，再对预处理后的指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，所得到的曲面方程能够更精准地反映出指定区域中的工件的形态，进而基于该曲面方程计算出的指定区域的毛刺部分中的点云数据在z方向的目标数值进行指导打磨后得到的工件处于更为平滑的状态。
7、结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程，包括：基于预处理后的所述指定区域中指定非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程；其中，所述指定非毛刺部分为所述指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分。
8、本申请实施例中，由于指定区域中的毛刺部分中的毛刺是具有方向的，与毛刺方向相反的非毛刺部分的点云数据相比于朝向毛刺方向的非毛刺部分的点云数据，其点云数据更平缓，因此，利用指定区域中与毛刺方向相反的非毛刺部分的点云数据拟合出的曲面方程是更接近与无瑕疵工件的形态的，提升了拟合出的曲面方程的精准度。
9、结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，在获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，所述方法还包括：基于所述待打磨工件的点云数据在z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺部分和非毛刺部分；根据所述毛刺部分的趋势，确定毛刺方向，所述毛刺方向为x方向或y方向；沿着与所述毛刺方向垂直的方向将所述待打磨工件划分成包含所述指定区域在内的多个区域；其中，每个区域均包含毛刺部分和非毛刺部分。
10、本申请实施例中，为了提升所拟合出的曲面方程的精准度，通过划分出待打磨工件的毛刺部分和非毛刺部分，再根据毛刺部分的大致趋势确定出毛刺的方向，将待打磨工件划分成多个区域，针对划分出的区域，基于每个区域中的非毛刺部分中的点云数据进行曲面拟合，再以此指导打磨待打磨工件上的毛刺部分，这样能够实现精确打磨，由于每个区域的毛刺凸起度（点云数据在z方向上的数值）不同，通过对其进行划分，以便于在拟合曲面方程时，可以基于每个区域内的非毛刺部分的点云数据拟合得到针对每个区域的曲面方程，从而提高了打磨的精确度。
11、结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，基于所述待打磨工件的点云数据在z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域，包括：基于所述待打磨工件的点云数据在z方向的数值的离散程度，确定离散程度大于预设阈值的区域为毛刺区域，并确定离散程度不大于所述预设阈值的区域为所述非毛刺区域。
12、本申请实施例中，待打磨工件的点云数据在z方向的数据的离散程度能够准确地反映出待打磨工件表面的平滑程度，若待打磨工件的点云数据在z方向的数值离散程度越小，表征其表面越平滑，若待打磨工件的点云数据在z方向的数值离散程度越大，表征其表面越凹凸不平，基于待打磨工件的点云数据在z方向的数据的离散程度能够更准确地划分出毛刺部分和非毛刺部分，从而使得基于非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合得到的曲面方程的精准度更高。
13、结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，基于所述目标数值更新所述点云数据在z方向的数值，包括：比较所述点云数据在z方向的数值与所述目标数值之间的大小；在所述目标数值不大于所述点云数据在z方向的数值的情况下，将所述点云数据在z方向的数值替换为所述目标数值。
14、本申请实施例中，由于目标数值为指定区域中毛刺区域的点云数据在z方向的数值进行打磨后的数值，待打磨工件的毛刺区域的点云数据在z方向的数值打磨前的数值显然是不可能大于打磨后的数值的，因此，通过比较待打磨工件的毛刺区域的点云数据在z方向的数值与目标数值之间的大小，在目标数值不大于点云数据在z方向的数值的情况下，再将点云数据在z方向的数值替换为目标数值，使得基于更新后的点云数据指导打磨后的工件的良率更高。
15、结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，在基于所述目标数值更新所述点云数据在z方向的数值之后，所述方法还包括：利用所述待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的所述点云数据在z方向的数值进行平滑处理。
16、本申请实施例中，为了令打磨后的毛刺区域与非指定毛刺部分更加平滑地衔接，利用所述待打磨工件指定区域中与位于毛刺方向一侧的非毛刺部分的点云数据对应的高度值，对毛刺部分中更新后的所述点云数据在z方向的数值进行平滑处理，能够令非毛刺部分与毛刺部分之间的边缘过度更本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工件打磨方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述待打磨工件的点云数据在Z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标数值更新所述点云数据在Z方向的数值之后，所述方法还包括：
8.一种工件打磨装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器，所述至少一个处理器用于执行存储器的计
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行使实现如权利要求1-7任一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种工件打磨方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于预处理后的所述指定区域中的非毛刺部分的点云数据进行曲面拟合，得到所述曲面方程，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述待打磨工件指定区域中的非毛刺部分的点云数据之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述待打磨工件的点云数据在z方向的数值，划分出所述待打磨工件的毛刺区域和非毛刺区域，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李素莹，高达辉，汤寅航，张博超，
申请(专利权)人：创新奇智青岛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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