一种基于语义点云的回环检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种基于语义点云的回环检测方法及装置。该方法包括：获取当前视频帧对应的语义点云；确定待处理的最早获取的语义点云的第一几何中心，并计算当前视频帧对应的语义点云的第二几何中心，以及第一几何中心与第二几何中心的第一距离；在第一距离大于第一预设阈值时，构建当前语义点云格子子图；在当前语义点云格子子图与相邻语义点云格子子图中不包含相同的回环语义信息时，构建当前语义点云子图；计算当前语义点云子图中包含的每个回环语义信息对应点云的目标几何中心与已构建的每个语义点云子图中包含的同类别回环语义信息对应点云的几何中心的第二距离，当存在小于第二预设阈值的第二距离时，确定满足回环触发条件。本发明专利技术实施例能够提高回环检测的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于语义点云的回环检测方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，具体而言，涉及一种基于语义点云的回环检测方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶领域，无人车在使用环视视觉方案构建高精地图的过程中，由于无法得到全局而准确的观测，因此建图累计误差是不可避免的。为了消除累计误差并构建全局一致的地图，当车辆行驶一段时间之后重新行驶到已经构建了地图的区域时，需要进行回环检测，以进一步对回环进行优化。已知的回环检测方法，主要为通过图像词袋(BagofWords)来进行回环的触发。具体的，使用当前观测到的图片信息与以往观测到的图片信息进行比对，当发现相似程度很高的两张图片则认为触发了回环。然而，在实际应用中，车辆通过同一区域时，其行驶路线并不一定完全相同，进而观测到的图片的相似度也会降低。因此，上述方法中，仅仅依靠两张图片的相似程度来进行回环的触发精确度较低，也就是说很多时候不能有效的触发回环。因此，为了解决现有技术中回环触发精确度较低的问题，亟需一种回环检测方法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于语义点云的回环检测方法及装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于语义点云的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前视频帧对应的语义点云；所述语义点云包括：所述当前视频帧中目标物的语义信息，以及所述目标物的点通过多视几何的方式得到的三维坐标信息；/n根据待处理的最早获取的语义点云中的三维坐标信息，确定所述待处理的最早获取的语义点云的第一几何中心，并根据所述当前视频帧对应的语义点云中的三维坐标信息，计算所述当前视频帧对应的语义点云的第二几何中心，以及所述第一几何中心与所述第二几何中心的第一距离；/n判断所述第一距离是否大于第一预设阈值；当所述第一距离不大于所述第一预设阈值时，返回执行所述获取当前视频帧对应的语义点云的步骤；当所述第一距离...

【技术特征摘要】
1.一种基于语义点云的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前视频帧对应的语义点云；所述语义点云包括：所述当前视频帧中目标物的语义信息，以及所述目标物的点通过多视几何的方式得到的三维坐标信息；
根据待处理的最早获取的语义点云中的三维坐标信息，确定所述待处理的最早获取的语义点云的第一几何中心，并根据所述当前视频帧对应的语义点云中的三维坐标信息，计算所述当前视频帧对应的语义点云的第二几何中心，以及所述第一几何中心与所述第二几何中心的第一距离；
判断所述第一距离是否大于第一预设阈值；当所述第一距离不大于所述第一预设阈值时，返回执行所述获取当前视频帧对应的语义点云的步骤；当所述第一距离大于所述第一预设阈值时，根据所有待处理的语义点云构建当前语义点云格子子图；
判断所述当前语义点云格子子图与相邻语义点云格子子图中是否包含相同的回环语义信息；当所述当前语义点云格子子图与相邻语义点云格子子图中包含相同的回环语义信息时，返回执行所述获取当前视频帧对应的语义点云的步骤；当所述当前语义点云格子子图与相邻语义点云格子子图中不包含相同的回环语义信息时，根据待处理的语义点云格子子图构建当前语义点云子图；
计算所述当前语义点云子图中包含的各回环语义信息对应点云的目标几何中心；
确定所述当前语义点云子图中包含的各回环语义信息的类别，并针对每个回环语义信息，计算该回环语义信息对应点云的目标几何中心与已构建的每个语义点云子图中包含的同类别回环语义信息对应点云的几何中心的第二距离，当存在小于第二预设阈值的所述第二距离时，确定满足回环触发条件。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待处理的语义点云格子子图构建当前语义点云子图包括：
统计所有待处理的语义点云格子子图的数量，并判断所述数量是否大于预设数量阈值；
如果是，依据构建各语义点云格子子图从早到晚的顺序，根据待处理的所述预设数量阈值的语义点云格子子图构建当前语义点云子图；
如果否，根据除所述当前语义点云格子子图之外所有待处理的语义点云格子子图构建当前语义点云子图。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前语义点云子图中包含的各回环语义信息对应点云的目标几何中心包括：
对所述当前语义点云子图中包含的各回环语义信息分别进行点云分割；
计算所分割得到的各回环语义点云的目标几何中心。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取小于所述第二预设阈值的所述第二距离对应的目标语义点云子图；
根据所述当前语义点云子图，以及所述目标语义点云子图进行回环优化。


5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述回环语义信息包括以下一种或多种：箭头、斑马线、减速带和禁停区。


6.一种基于语义点云的回环检测装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：童哲航，徐抗，李天威，刘一龙，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11