飞机集群执行任务的方法和长机技术

本公开提出一种飞机集群执行任务的方法和长机，涉及飞行控制领域。其中的方法包括：飞机集群中的长机基于所述长机搭载的相机获取地面的监控图像，利用目标检测模型从所述监控图像中识别目标，并调度飞机集群中的若干僚机对所述目标执行相应的任务，可以减轻工作人员负担，并且减少对飞机与地面站之间的通信链路性能的依赖，使得目标发现和任务执行的实时性和可靠性得到提高。

【技术实现步骤摘要】
飞机集群执行任务的方法和长机
本公开涉及飞行控制领域，特别涉及一种飞机集群执行任务的方法和长机。
技术介绍
固定翼飞机(简称“飞机”)集群，通常由长机将拍摄的图像传回地面站，地面站的工作人员基于长机传回的图像发现目标，将目标的信息传送给长机和僚机。地面站的工作人员还可以指示长机继续监视目标，或者指示若干僚机攻击目标等。
技术实现思路
专利技术人发现，地面站的工作人员基于长机传回的图像发现目标，使得工作人员的工作负担比较重。此外，飞机与地面站之间的通信链路存在时延或链路中断等问题，会导致目标发现以及任务指令出现时延较长以及可靠性的问题。本公开由长机从地面的监控图像中自主地识别目标，并调度僚机执行任务，可以减轻工作人员负担，并且减少对飞机与地面站之间的通信链路性能的依赖，使得目标发现和任务执行的实时性和可靠性得到提高。本公开的一些实施例提出一种飞机集群执行任务的方法，包括：飞机集群中的长机基于所述长机搭载的相机获取地面的监控图像；利用目标检测模型从所述监控图像中识别目标，所述目标检测模型预先利用训练图像和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞机集群执行任务的方法，包括：/n飞机集群中的长机基于所述长机搭载的相机获取地面的监控图像；/n利用目标检测模型从所述监控图像中识别目标，所述目标检测模型预先利用训练图像和目标标注信息进行训练；/n调度飞机集群中的若干僚机对所述目标执行相应的任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞机集群执行任务的方法，包括：
飞机集群中的长机基于所述长机搭载的相机获取地面的监控图像；
利用目标检测模型从所述监控图像中识别目标，所述目标检测模型预先利用训练图像和目标标注信息进行训练；
调度飞机集群中的若干僚机对所述目标执行相应的任务。


2.如权利要求1所述的方法，其中，长机将基于目标在图像上的像素点所确定的目标在惯性坐标系下的位置信息发送给被调度的僚机。


3.如权利要求2所述的方法，其中，长机确定目标在惯性坐标系下的位置信息包括：
根据相机的焦距、第一高度和第二高度，确定目标在相机坐标系下的高度，其中，第一高度为相机的光心在惯性坐标系下的高度，第二高度为目标在图像上的像素点在惯性坐标系下的高度；
根据相机的焦距以及像素与长度之间的换算因子，确定基于目标在相机坐标系下的高度所形成的齐次矩阵与目标在相机坐标系下的位置点之间的内参矩阵；
根据齐次矩阵和内参矩阵，并结合云台坐标系到相机坐标系的齐次转换矩阵、飞机机体坐标系到云台坐标系的齐次转换矩阵、飞机坐标系到飞机机体坐标系的齐次转换矩阵和惯性坐标系到飞机机体坐标系的齐次转换矩阵，计算目标在惯性坐标系下的位置信息。


4.如权利要求3所述的方法，其中，长机确定目标在相机坐标系下的高度包括：
构建比例关系式，所述比例关系式为：第一高度与第二高度的差值与第一高度之间的比值等于相机的焦距与目标在相机坐标系下的高度之间的比值；
基于所述比例关系式，计算得到目标在相机坐标系下的高度。


5.如权利要求3所述的方法，其中，长机计算目标在惯性坐标系下的位置信息包括：
将内参矩阵与各个齐次转换矩阵相乘得到第一矩阵，将第一矩阵的逆矩阵与齐次矩阵相乘所得到的结果确定为目标在惯性坐标系下的位置信息。


6.如权利要求1所述的方法，还包括：
长机根据监控图像监控任务执行的情况，并根据任务...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文凯，巴航，张永伟，陈宇楠，李刚强，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11