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本发明实施例公开一种基于语义点云的回环检测方法及装置。该方法包括：获取当前视频帧对应的语义点云；确定待处理的最早获取的语义点云的第一几何中心，并计算当前视频帧对应的语义点云的第二几何中心，以及第一几何中心与第二几何中心的第一距离；在第一距离...
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