一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；获得第二终端所采集图像中的当前帧；将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果。采用本公开，能准确地在共享地图中对处于运动的多个终端，实现彼此间精准的定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及定位
，尤其涉及一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
多个终端可以在各自的坐标体系中运动及进行自身定位。随着定位技术的发展，基于共享地图的定位技术有广阔的应用场景，比如，一个应用场景中，即时定位与地图构建(SLAM，simultaneouslocalizationandmapping)，是机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，以实现机器人的自主定位和地图共享。如果多个终端共享同一个地图，即多个终端在共享地图中运动及定位，如何实现多个终端间彼此精准的定位是要解决的技术问题。然而，相关技术中未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本公开提出了一种基于共享地图的定位技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种基于共享地图的定位方法，所述方法包括：从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；获得第二终端所采集图像中的当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于共享地图的定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；/n获得第二终端所采集图像中的当前帧；/n将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于共享地图的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；
获得第二终端所采集图像中的当前帧；
将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得第二终端所采集图像中的当前帧之前，所述方法还包括：判断从所述当前帧中提取特征点的数量是否小于用于特征匹配的期望阈值，在小于所述期望阈值的情况下触发对所述当前帧补充特征点的处理。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，执行对所述当前帧补充特征点的处理，包括：
获得用于对当前帧进行特征点提取的第一筛选阈值；
根据参考信息对所述第一筛选阈值进行自适应调整，得到第二筛选阈值，根据所述第二筛选阈值增补特征点到所述当前帧中，使特征点数量大于实际采集所获取的特征点数量。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果，包括：
将所述当前帧与所述局部地图数据中的至少一个关键帧进行特征点2D的特征匹配，得到2D特征匹配结果；
从所述2D特征匹配结果中，筛选出含有3D信息的2D特征匹配结果并提取出所述3D信息；
根据所述3D信息得到所述当前帧的位姿，将所述当前帧的位姿作为所述定位结果。


5.一种基于共享地图的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
第一终端进行图像采集，得到包含至少一个关键帧的全局地图数据；
所述第一终端从所述全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；
所述第一终端接收第二终端采集的当...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫健，王楠，钱权浩，章国锋，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33