惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请是关于一种惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备。该方法包括：利用所述惯性测量单元的多组标定参数值对所述惯性测量单元的测量数据进行校正，获得多组所述测量数据的校正数据；根据所述多组所述测量数据的校正数据确定在一个时间段内的多个第一轨迹段，以及根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；根据所述第二轨迹段与所述多个第一轨迹段，得到多个轨迹误差累积参数；将所述惯性测量单元的标定参数调整为与所述多个轨迹误差累积参数中最小轨迹误差累积参数对应的标定参数值。本申请提供的方案，能够提高惯性测量单元的标定效率，进而提高惯性测量单元定位导航的精度。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备
本申请涉及导航
，尤其涉及一种惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备。
技术介绍
定位系统例如GPS（英文全称：GlobalPositioningSystem，中文全称：全球定位系统）具有性能好、精度高、应用广的特点。但在某些场景下，例如桥下，涵洞，隧道，密集楼宇之间等定位信号不好的位置，相关技术的定位系统的定位偏差很大，甚至无法提供定位结果。而包含加速度计和陀螺仪的惯性测量单元（英文全称：InertialMeasurementUnit，简称：IMU），可以用于测量载体在惯性空间中的角速度和加速度，并以此估计出载体的轨迹。但惯性测量单元受各种因素影响，使用一段时间后，其内参数和性能会发生变化，不能满足定位、导航的精度要求，因此必须定期对惯性测量单元的相应内参数进行标定。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备，能够提高惯性测量单元的标定效率，进而提高惯性测量单元定位导航的精度。本申请第一方面提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性测量单元标定参数调整方法，其特征在于，包括：/n根据所述惯性测量单元的待标定参数，获得多组标定参数值；/n获取定位系统的定位数据和所述惯性测量单元的测量数据；/n利用所述多组标定参数值对所述测量数据进行校正，获得多组所述测量数据的校正数据；/n根据所述多组所述测量数据的校正数据确定在一个时间段内的多个第一轨迹段，以及根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；/n按照所述第二轨迹段、所述第一轨迹段两者之间的误差，根据所述第二轨迹段与所述多个第一轨迹段，得到多个轨迹误差累积参数；/n将所述惯性测量单元的标定参数调整为与所述多个轨迹误差累积参数中最小轨迹误差累积参数对应的标定...

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元标定参数调整方法，其特征在于，包括：
根据所述惯性测量单元的待标定参数，获得多组标定参数值；
获取定位系统的定位数据和所述惯性测量单元的测量数据；
利用所述多组标定参数值对所述测量数据进行校正，获得多组所述测量数据的校正数据；
根据所述多组所述测量数据的校正数据确定在一个时间段内的多个第一轨迹段，以及根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；
按照所述第二轨迹段、所述第一轨迹段两者之间的误差，根据所述第二轨迹段与所述多个第一轨迹段，得到多个轨迹误差累积参数；
将所述惯性测量单元的标定参数调整为与所述多个轨迹误差累积参数中最小轨迹误差累积参数对应的标定参数值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
设置间隔时间，在一次所述惯性测量单元标定参数调整完成运行间隔时间后，获取所述定位系统的定位数据和所述惯性测量单元的测量数据；
利用多组标定参数值对所述测量数据进行校正，获得多组所述测量数据的校正数据；
根据所述多组所述测量数据的校正数据确定在一个时间段内的多个第一轨迹段，以及根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；
按照所述第二轨迹段、所述第一轨迹段两者之间的误差，根据所述第二轨迹段与所述多个第一轨迹段，得到多个轨迹误差累积参数；
判断所述多个轨迹误差累积参数中的当前最小轨迹误差累积参数是否小于上次标定参数调整中的最小轨迹误差累积参数；
如果所述当前最小轨迹误差累积参数小于所述上次标定参数调整中的最小轨迹误差累积参数，则令最小轨迹误差累积参数等于所述当前最小轨迹误差累积参数，并将所述惯性测量单元的标定参数调整为与最小轨迹误差累积参数对应的标定参数值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述当前最小轨迹误差累积参数大于等于所述上次标定参数调整中的最小轨迹误差累积参数，则保存所述上次标定参数调整中的最小轨迹误差累积参数、以及与所述上次标定参数调整中的最小轨迹误差累积参数对应的标定参数值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段，包括：
根据RTK定位系统测得的定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；或者，
根据GPS测得的定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段。


5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二轨迹段、所述第一轨迹段两者之间的误差，根据所述第二轨迹段与所述多个第一轨迹段，得到多个轨迹误差累积参数，包括：
按照所述第二轨迹段、所述第一轨迹段两者之间的误差，根据所述第二轨迹段与所述多个第一轨迹段，得到多个轨迹误差累积和；
在所述多个轨迹误差累积和中选取最小轨迹误差累积和，将所述惯性测量单元的标定参数调整为与所述最小轨迹误差累积和对应的标定参数值。


6.一种惯性测量单元标定参数调整装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于根据所述惯性测量单元的待标定参数，获得多组标定参数值；
第二获取模块，用于获取定位系统的定位数据和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，贾双成，朱磊，李成军，李倩，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11