一种确定校准参数的方法及电子设备技术

本申请实施例提供一种确定校准参数的方法及电子设备，该方法应用于具有惯性测量单元IMU的电子设备，以便于对IMU的测量数据进行精确校准，以减小随机噪声对IMU的不良影响，提高IMU的测量精度，该方法包括：电子设备先获取IMU采集的第一原始测量数据，第一原始测量数据是电子设备处于静止状态时采集的；然后将第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据；接着从第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第一参考测量数据；最终电子设备根据第一参考测量数据，确定IMU的校准参数。

【技术实现步骤摘要】
一种确定校准参数的方法及电子设备
本申请涉及终端设备领域，尤其涉及一种确定校准参数的方法及电子设备。
技术介绍
惯性测量单元(inertialmeasurementunit，IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。陀螺仪及加速度计是IMU的主要元件，其精度直接影响到惯性系统的精度。航位推算、运动状态识别等与用户运动相关的技术在移动设备中被广泛应用，这些技术的实现效果都依赖于陀螺仪及加速度计输出信号的准确性。而对于移动设备上的陀螺仪及加速度计而言，影响其输出信号准确性的主要因素包括：各轴的零点随时间漂移，各轴的零点随温度漂移、各轴的灵敏度系数随温度漂移，以及与陀螺仪或加速度计处于同一块电路板上的其它元器件震动带来的随机噪声。目前，针对加速度计的各轴的零点随时间或者温度漂移，现有技术提供一种确定校准参数的方法，该方法利用最小二乘、迭代求解的方法对加速度计静止状态下的测量数据做变换，得到加速度计的标度因子和零偏，从而利用加速度计的标度因子和零偏对加速度计的测量数据进行校准。但是由于加速度计及陀螺仪都属于灵敏度较高的器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定校准参数的方法，应用于具有惯性测量单元IMU的电子设备，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述IMU采集的第一原始测量数据，所述第一原始测量数据是所述电子设备处于静止状态时采集的；/n将所述第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据；/n从所述第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对所述第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第一参考测量数据；/n根据所述第一参考测量数据，确定所述IMU的校准参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定校准参数的方法，应用于具有惯性测量单元IMU的电子设备，其特征在于，所述方法包括：
获取所述IMU采集的第一原始测量数据，所述第一原始测量数据是所述电子设备处于静止状态时采集的；
将所述第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据；
从所述第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对所述第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第一参考测量数据；
根据所述第一参考测量数据，确定所述IMU的校准参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
获取所述IMU采集的第二原始测量数据；
将所述第二原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第二频域数据；
从所述第二频域数据中获取低于所述设定阈值的第二参考频域数据，并对所述第二参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第二参考测量数据；
根据所述校准参数，对所述第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述IMU包括加速度计，所述根据所述第一参考测量数据，确定所述IMU的校准参数，符合下述公式要求：
A＝S(V-O)
其中，V＝[Vx,Vy,Vz]为所述加速度计的第一参考测量数据，Vx为所述加速度计x轴上的第一参考测量数据，Vy为所述加速度计y轴上的第一参考测量数据、Vz为所述加速度计z轴上对应的第一参考测量数据；S为所述加速度计的标度因子，O为所述加速度计的零偏，A表示所述加速度计在静止状态下的期望值，A＝[ax,ay,az]T能满足其中g为实际重力加速度值，ax为所述加速度计x轴上的期望值，ay为所述加速度计y轴上的期望值，aZ为所述加速度计z轴上的期望值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准参数，对所述第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值，符合下述公式要求：
其中，V＝[Vx,Vy,Vz]为所述加速度计的第二参考测量数据Vx为所述加速度计x轴上的第二参考测量数据，Vy为所述加速度计y轴上的第二参考测量数据、Vz为所述加速度计z轴上对应的第二参考测量数据；表示校准之后的测量值，为所述加速度计x轴上校准之后的测量值，为所述加速度计y轴上校准之后的测量值，为所述加速度计z轴上校准之后的测量值。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪，所述根据所述第一参考测量数据，确定所述IMU的校准参数，符合下述公式要求：



其中，Cs为所述第一参考频域数据中的角速度集合，N为角速度集合中的角速度个数，Wi为第i个角速度值，i从1到N；O为所述陀螺仪的零偏；



其中，ωgt是所述陀螺仪的实际转速，ωx,ωy,ωz分别为所述陀螺仪在转台匀速旋转的情况下，分别采集的x,y,z轴的第一参考测量数据，Sx、Sy、SZ为所述陀螺仪分别在x,y,z轴的标度因子。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准参数，对所述第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值，符合下述公式要求：
w＝S(W-O)
其中，w＝[wx,wy,wz]T为校准后所述陀螺仪的x,y,z轴的角速度值，S＝Sx＝Sy＝Sz为所述陀螺仪分别在x,y,z轴的标度因子。


7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；
当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行：
获取所述IMU采集的第一原始测量数据，所述第一原始测量数据是所述电子设备处于静止状态时采集的；
将所述第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据；
从所述第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对所述第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变...

【专利技术属性】
技术研发人员：单双，陆枭，朱应成，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44