用于识别车辆周围的危险对象的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及用于识别车辆周围的危险对象的方法和系统，尤其涉及一种用于识别车辆周围的危险对象的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的至少以下步骤：检测车辆的周围环境中的对象；确定对象的取向参数，该取向参数表示对象的取向与车辆的取向之间的差异；基于取向参数确定对象是否满足至少一个危险条件；以及如果满足至少一个危险条件，则将该对象识别为危险对象。

【技术实现步骤摘要】
用于识别车辆周围的危险对象的方法和系统
本公开涉及用于识别车辆周围的危险对象的方法和系统。可以根据一个或更多个识别出的危险对象来激活车辆的各种功能，例如，针对驾驶员的警告功能(例如，前向碰撞警告，FCW)或自动驾驶功能(例如，自动紧急制动，AEB)。
技术介绍
传感器技术被用于汽车应用中，以实现各种舒适或安全功能，诸如，碰撞警告和主动防撞措施(例如，AEB)。可以单独使用或结合使用不同的传感器技术，其中，可能的传感器类型包括(作为示例的非详尽列表)雷达传感器、光检测和测距(激光)传感器、成像装置(例如，摄像头)和/或超声波传感器。尽管不同的传感器类型能够很好地捕获各种条件下的车辆环境，但是以有效且可靠的方式从传感器数据中识别潜在的危险对象仍是一个挑战。原则上，随着处理的传感器数据量的增加，可以在识别危险对象方面获得更高的可靠性，这些危险对象被认为与所期望的安全功能相关。另一方面，数据的处理需要在非常短的时间内、特别是实时地进行，从而安全性或其它控制功能(诸如，AEB)仍然可以有效避免碰撞。因此，利用标准车辆的数据处理资源来处理关于不同危险状况的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别车辆周围的危险对象的计算机实现的方法，/n所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：/n-检测所述车辆(18)的周围环境中的对象(20、20')；/n-确定所述对象(20)的取向参数(24)，所述取向参数(24)表示所述对象(20)的取向与所述车辆(18)的取向之间的差异；/n-基于所述取向参数(24)确定所述对象(20)是否满足至少一个危险条件(A、B、C、D、E)；以及/n-如果满足所述至少一个危险条件，则将所述对象(20)识别为危险对象。/n

【技术特征摘要】
20190628 EP 19183256.71.一种用于识别车辆周围的危险对象的计算机实现的方法，
所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：
-检测所述车辆(18)的周围环境中的对象(20、20')；
-确定所述对象(20)的取向参数(24)，所述取向参数(24)表示所述对象(20)的取向与所述车辆(18)的取向之间的差异；
-基于所述取向参数(24)确定所述对象(20)是否满足至少一个危险条件(A、B、C、D、E)；以及
-如果满足所述至少一个危险条件，则将所述对象(20)识别为危险对象。


2.根据权利要求1所述的方法，
其中，所述至少一个危险条件(A、B、C、D、E)指定所述取向参数(24)的取向范围(OR)。


3.根据权利要求1或2所述的方法，
所述方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：
确定所述车辆(18)的至少一个车辆运动参数，
其中，所述至少一个危险条件指定所述至少一个车辆运动参数的车辆运动范围(VR)，
尤其是其中，所述至少一个车辆运动参数包括所述车辆(18)的速度(V)和/或所述车辆(18)的转向参数，所述转向参数指示转向的方向。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
所述方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：
确定所述对象(20)的除所述取向参数(24)之外的对象运动参数，
其中，所述至少一个危险条件(B、C、D、E)指定所述对象运动参数的对象运动范围(OMR)，
尤其是其中，所述对象(20)的所述对象运动参数包括所述对象(20)的速度。


5.根据权利要求3和4所述的方法，
其中，所述至少一个危险条件(B、C)指定所述车辆运动参数与所述对象运动参数之间的预定关系。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其中，在确定所述对象(20)是否满足至少一个危险条件的步骤中，考虑多个危险条件，优选地考虑三个至七个危险条件，尤其优选地考虑五个危险条件。


7.根据权利要求6所述的方法，
其中，所述多个危险条件包括相对于所述车辆(18)的纵向轴线(L)轴向对称的至少一对危险条件(B、C)。


8.根据权利要求6或7所述的方法，
其中，所述多个危险条件包括：
第一危险条件(A)，所述第一危险条件(A)指定所述取向参数(24)的第一取向范围(OR)，以及<...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·彼得森，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB