机器人编程装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人编程装置，能够制作用于在冲压机与机器人协作的冲压加工系统中使机器人适当地进行动作的机器人程序。本公开的一个方式所涉及的机器人编程装置具备：机器人程序存储部；冲压程序存储部；模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定机器人的成为基准的动作的模板程序来作为机器人程序的初始值；模型配置部，其将工件、机器人及冲压机的三维模型配置于虚拟空间；冲压动作处理部，其使冲压机的三维模型进行动作；干扰检测部，其检测三维模型的相互干扰；以及机器人程序修正部，其修正机器人程序存储部中存储的机器人程序以消除干扰检测部所检测出的干扰。

【技术实现步骤摘要】
机器人编程装置
本专利技术涉及一种机器人编程装置。
技术介绍
众所周知一种冲压加工系统，具备：冲压机，其通过一对模具(移动模具和固定模具)夹持工件来进行冲压加工；以及机器人，其针对冲压机进行工件的供给和排出。为了提高这种冲压加工系统的生产性，期望使冲压机与机器人协同动作，使得在冲压机的移动模具到达上止点前且与固定模具之间形成有固定的空间的时间点，由机器人进行工件的供给和排出。作为使冲压机与机器人协同动作的技术，例如在专利文献1中记载有“一种往复工作式机械用搬送机器人的控制方法，用于控制搬送机器人的工作，使得在由搬送机器人在呈线状配置的多个往复工作式机械中的相邻的往复工作式机械之间搬送工件时，搬送机器人的搬送部与往复工作式机械的工作部不发生干扰，该往复工作式机械用搬送机器人的控制方法的特征在于，逐次检测在利用所述往复工作式机械进行工件加工时所述工作部的位置，基于数据表来控制所述搬送机器人的搬送部的工作，该数据表存储有所述工作部的各位置、同与处于该各位置的该工作部不发生干扰的该搬送部的各位置之间的关系”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利2005-216112号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1的技术中，预先计算冲压机的主齿轮的相位角、与搬送机器人的横杆(crossbar)同移动模具刚好不发生干扰的坐标位置之间的关系并存储于数据表。然而，在这种冲压加工系统中，搬送机器人的横杆以外的构成要素、搬送机器人所保持的工件也可能与冲压机发生干扰。因此，期望如下的技术：能够制作用于在冲压机与机器人协作的冲压加工系统中使机器人适当地进行动作的机器人程序。用于解决问题的方案本公开的一个方式所涉及的机器人编程装置，其制作用于指定冲压加工系统的机器人的动作的机器人程序，所述冲压加工系统具备搬送工件的一个或多个所述机器人和通过模具夹持所述工件来进行加工的一个或多个冲压机，所述出具备：机器人程序存储部，其存储所述机器人程序；冲压程序存储部，其存储用于指定所述冲压机的动作的冲压程序；模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定所述机器人的成为基准的动作的模板程序来作为所述机器人程序的初始值；模型配置部，其将所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型配置于虚拟空间；机器人动作处理部，其按照所述机器人程序来使所述机器人的三维模型进行动作；冲压动作处理部，其按照所述冲压程序来使所述冲压机的三维模型进行动作；干扰检测部，其检测所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型的相互干扰；以及机器人程序修正部，其修正所述机器人程序存储部中存储的所述机器人程序以消除所述干扰检测部所检测出的干扰。专利技术的效果根据本公开所涉及的机器人编程装置，能够制作用于在冲压机与机器人协作的冲压加工系统中使机器人适当地进行动作的机器人程序。附图说明图1是示出本公开的一个实施方式的机器人编程装置的结构的示意图。图2是示出图1的机器人编程装置的模型配置部配置的三维模型的示意图。图3是例示图1的机器人编程装置的分布数据设定部存储的分布数据的曲线图。图4是示出图1的机器人编程装置的冲压程序修正部修正冲压程序的修正例的曲线图。图5是示出图1的机器人编程装置的冲压程序修正部修正冲压程序的与图4不同的修正例的曲线图。图6是例示图1的机器人编程装置的机器人程序存储部中存储的机器人程序的目标位置的示意图。图7是示出图1的机器人编程装置进行模拟的过程的流程图。附图标记说明1：机器人编程装置；11：虚拟空间信息保持部；12：模型配置部；13：干扰检测部；14：冲压程序存储部；15：冲压动作处理部；16：分布数据设定部；17：冲压程序修正部；18：机器人程序存储部；19：机器人动作处理部；20：模板程序设定部；21：机器人程序修正部。具体实施方式下面，参照附图来说明本公开的实施方式。图1是示出本公开的一个实施方式的机器人编程装置1的结构的示意图。机器人编程装置1例如能够通过使具有CPU、存储器等的计算机装置执行适当的程序来实现。机器人编程装置1具备虚拟空间信息保持部11、模型配置部12、干扰检测部13、冲压程序存储部14、冲压动作处理部15、分布数据设定部16、冲压程序修正部17、机器人程序存储部18、机器人动作处理部19、模板程序设定部20以及机器人程序修正部21。这些构成要素能够根据其功能而进行区分，不需要在程序结构上明确区分。机器人编程装置1是在虚拟空间内再现冲压加工系统的动作来以模拟的方式对该动作进行确认的装置，也就是说是对冲压加工系统的动作进行模拟的模拟装置。通过机器人编程装置来再现动作的冲压加工系统能够构成为具备：一个或多个冲压机，该一个或多个冲压机通过模具(移动模具和固定模具)夹持工件来进行加工；以及机器人，其保持并搬送工件，将工件供给到冲压机及从冲压机排出工件。冲压加工系统能够设为通过多个冲压机使一个工件逐步成型的装置，并能够构成为由机器人将工件从上游侧的冲压机移动到下游侧的冲压机。机器人编程装置1能够基于模拟结果来自动制作在冲压加工系统中使机器人适当地进行动作那样的机器人程序。虚拟空间信息保持部11保持被配置在虚拟空间内的三维模型的信息。也就是说，虚拟空间信息保持部11存储由后述的模型配置部12配置的工件、冲压机以及机器人的三维模型的信息。模型配置部12如图2例示的那样将工件W的三维模型、冲压机P的三维模型以及机器人R的三维模型配置在虚拟空间内、也就是说使虚拟空间信息保持部11存储三维模型的信息。因此，模型配置部12存储有包括工件W、冲压机P以及机器人R的形状及轴结构的三维模型的建模所需要的信息。这些三维模型能够设为是仅将现实的冲压加工系统中可能互相干扰的构成要素及其动作的计算所需要的构成要素模型化而得到的。作为具体例，如图2所示，冲压机P的三维模型能够设为仅由模具(移动模具M1和固定模具M2)以及用于保持模具M1、M2的工作台(移动工作台T1和固定工作台T2)构成。另外，机器人R的三维模型能够设为包括相互连接的基座B、多个臂A1、A2、A3以及用于保持工件W的手H。干扰检测部13检测工件W、冲压机P以及机器人R的三维模型的相互干扰，也就是说判断机器人R的动作是否适当。具体地说，干扰检测部13能够构成为确定三维模型中的两个以上的三维模型重叠的坐标和包含该坐标的三维模型。冲压程序存储部14存储用于指定冲压机P的动作的冲压程序。冲压动作处理部15按照冲压程序存储部14中存储的冲压程序，来使冲压机P进行动作、也就是说在虚拟空间内使冲压机P的各构成要素、具体为移动模具M1和移动工作台T1移动。分布数据设定部16使冲压程序存储部14存储按照分布数据的冲压程序，该分布数据记录有在使现实的冲压机实际进行动作时移动模具在每个时间的位置。也就是说，分布数据设定部16存储现实的冲压机的分布数据，并将冲压程序存储部14中存储的冲压程序初始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人编程装置，其制作用于指定冲压加工系统的机器人的动作的机器人程序，所述冲压加工系统具备搬送工件的一个或多个所述机器人和通过模具夹持所述工件来进行加工的一个或多个冲压机，所述机器人编程装置具备：/n机器人程序存储部，其存储所述机器人程序；/n冲压程序存储部，其存储用于指定所述冲压机的动作的冲压程序；/n模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定所述机器人的成为基准的动作的模板程序来作为所述机器人程序的初始值；/n模型配置部，其将所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型配置于虚拟空间；/n机器人动作处理部，其按照所述机器人程序来使所述机器人的三维模型进行动作；/n冲压动作处理部，其按照所述冲压程序来使所述冲压机的三维模型进行动作；/n干扰检测部，其检测所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型的相互干扰；以及/n机器人程序修正部，其修正所述机器人程序存储部中存储的所述机器人程序以消除所述干扰检测部所检测出的干扰。/n

【技术特征摘要】
20190625 JP 2019-1169951.一种机器人编程装置，其制作用于指定冲压加工系统的机器人的动作的机器人程序，所述冲压加工系统具备搬送工件的一个或多个所述机器人和通过模具夹持所述工件来进行加工的一个或多个冲压机，所述机器人编程装置具备：
机器人程序存储部，其存储所述机器人程序；
冲压程序存储部，其存储用于指定所述冲压机的动作的冲压程序；
模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定所述机器人的成为基准的动作的模板程序来作为所述机器人程序的初始值；
模型配置部，其将所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型配置于虚拟空间；
机器人动作处理部，其按照所述机器人程序来使所述机器人的三维模型进行动作；
冲压动作处理部，其按照所述冲压程序来使所述冲压机的三维模型进行动作；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：米山宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP