机器人编程装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人编程装置，能够制作用于在冲压机与机器人协作的冲压加工系统中使机器人适当地进行动作的机器人程序。本公开的一个方式所涉及的机器人编程装置具备：机器人程序存储部；冲压程序存储部；模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定机器人的成为基准的动作的模板程序来作为机器人程序的初始值；模型配置部，其将工件、机器人及冲压机的三维模型配置于虚拟空间；冲压动作处理部，其使冲压机的三维模型进行动作；干扰检测部，其检测三维模型的相互干扰；以及机器人程序修正部，其修正机器人程序存储部中存储的机器人程序以消除干扰检测部所检测出的干扰。

【技术实现步骤摘要】
机器人编程装置
本专利技术涉及一种机器人编程装置。
技术介绍
众所周知一种冲压加工系统，具备：冲压机，其通过一对模具(移动模具和固定模具)夹持工件来进行冲压加工；以及机器人，其针对冲压机进行工件的供给和排出。为了提高这种冲压加工系统的生产性，期望使冲压机与机器人协同动作，使得在冲压机的移动模具到达上止点前且与固定模具之间形成有固定的空间的时间点，由机器人进行工件的供给和排出。作为使冲压机与机器人协同动作的技术，例如在专利文献1中记载有“一种往复工作式机械用搬送机器人的控制方法，用于控制搬送机器人的工作，使得在由搬送机器人在呈线状配置的多个往复工作式机械中的相邻的往复工作式机械之间搬送工件时，搬送机器人的搬送部与往复工作式机械的工作部不发生干扰，该往复工作式机械用搬送机器人的控制方法的特征在于，逐次检测在利用所述往复工作式机械进行工件加工时所述工作部的位置，基于数据表来控制所述搬送机器人的搬送部的工作，该数据表存储有所述工作部的各位置、同与处于该各位置的该工作部不发生干扰的该搬送部的各位置之间的关系”。现有技术文献本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人编程装置，其制作用于指定冲压加工系统的机器人的动作的机器人程序，所述冲压加工系统具备搬送工件的一个或多个所述机器人和通过模具夹持所述工件来进行加工的一个或多个冲压机，所述机器人编程装置具备：/n机器人程序存储部，其存储所述机器人程序；/n冲压程序存储部，其存储用于指定所述冲压机的动作的冲压程序；/n模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定所述机器人的成为基准的动作的模板程序来作为所述机器人程序的初始值；/n模型配置部，其将所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型配置于虚拟空间；/n机器人动作处理部，其按照所述机器人程序来使所述机器人的三维模型进行动作；/n冲压动作处理部...

【技术特征摘要】
20190625 JP 2019-1169951.一种机器人编程装置，其制作用于指定冲压加工系统的机器人的动作的机器人程序，所述冲压加工系统具备搬送工件的一个或多个所述机器人和通过模具夹持所述工件来进行加工的一个或多个冲压机，所述机器人编程装置具备：
机器人程序存储部，其存储所述机器人程序；
冲压程序存储部，其存储用于指定所述冲压机的动作的冲压程序；
模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定所述机器人的成为基准的动作的模板程序来作为所述机器人程序的初始值；
模型配置部，其将所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型配置于虚拟空间；
机器人动作处理部，其按照所述机器人程序来使所述机器人的三维模型进行动作；
冲压动作处理部，其按照所述冲压程序来使所述冲压机的三维模型进行动作；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：米山宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP