人机协作控制方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种人机协作控制方法和系统。该方法包括：调度服务器依据待定位设备的位置信息，向工作区域内的机器人发送控制指令，机器人依据控制指令避开携带有待定位设备的工作人员进行行驶，其中待定位设备的位置信息的确定包括:待定位设备与设置在工作区域的辅助设备进行无线通信，调度服务器和待定位设备中的至少一个，根据辅助设备与所述待定位设备的无线通信信号强度和辅助设备的位置信息，确定待定位设备的位置信息。本发明专利技术实施例通过对携带有待定位设备的工作人员的实时定位，以及对机器人行驶状态的实时控制，实现了机器人对周围工作人员的全方位避让，提高了进入机器人工作区域中的工作人员的安全保障。

【技术实现步骤摘要】
人机协作控制方法和系统
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种人机协作控制方法和系统。
技术介绍
随着仓储物流技术的快速发展，越来越多的仓储环境中采用机器人进行理货或物流搬运等操作，相应的，多台移动机器人可以联合集群工作，以提高操作效率。目前在多台移动机器人联合集群工作的场景中，机器人按照指定路径进行移动，以完成将库存容器由源存储位置搬运至目的存储位置。其中，当出现某些异常因素需要工作人员进入机器人工作区域中进行处理时，机器人仍然可以按照原指定路径进行正常的搬运操作，机器人还可以对位于其指定位置范围内的工作人员进行避让。然而，现有技术中机器人自身的自主避让局限性较大，机器人无法完全对全方位的障碍物进行避让，进而在工作人员进入机器人工作区域中时，导致机器人对位于机器人工作区域的工作人员的安全性威胁较大，降低工作人员的安全保障。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种人机协作控制方法和系统，能够提高进入机器人工作区域中的工作人员的安全保障。第一方面，本专利技术实施例提供了一种人机协作控制方法，包括：调度服务器依据待定位设备的位置信息，向工作区域内的机器人发送控制指令，所述机器人依据所述控制指令避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶，其中所述待定位设备的位置信息的确定包括:所述待定位设备与设置在所述工作区域的辅助设备进行无线通信，所述调度服务器和所述待定位设备中的至少一个，根据所述辅助设备与所述待定位设备的无线通信信号强度和所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息。进一步的，所述待定位设备是无线信号接收设备，所述辅助设备是固定设置在所述工作区域内的无线信号发射设备。进一步的，所述根据待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息，包括：所述待定位设备根据接收到的辅助设备的位置信息，以及检测到的该辅助设备的无线通信信号强度，确定所述待定位设备的位置信息；所述待定位设备中配置的无线通信模块向调度服务器发送所述待定位设备的位置信息。进一步的，所述待定位设备是无线信号发射设备，所述辅助设备是固定设置在所述工作区域内的无线信号接收设备。进一步的，所述根据待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息，包括：所述辅助设备向调度服务器发送所述待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度以及所述辅助设备的位置信息；所述调度服务器根据所述待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息。进一步的，所述根据所述待定位设备的位置信息，控制工作区域内的机器人避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶，包括：所述调度服务器根据所述待定位设备的位置信息，控制所述工作区域内机器人避开携带有所述待定位设备的工作人员行驶。进一步的，所述根据所述待定位设备的位置信息，控制所述工作区域内机器人避开携带有所述待定位设备的工作人员行驶，包括：根据采集到的所述工作区域内机器人的位置信息，以及所述待定位设备的位置信息，确定所述工作区域内机器人的避让路径；根据采集到的所述工作区域内机器人的速度信息，以及所述工作区域内机器人与所述携带有所述待定位设备的工作人员之间的相对位置，确定所述工作区域内机器人的调整速度；根据所述避让路径以及所述调整速度，控制所述工作区域内机器人的运行状态，以使所述工作区域内机器人避开所述工作人员行驶。进一步的，在所述根据待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息之前，还包括：依据所述待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，筛选出用于对所述待定位设备进行定位的目标辅助设备。进一步的，所述待定位设备与所述辅助设备为低功耗蓝牙设备。进一步的，所述辅助设备以网格状固定设置在所述工作区域上方。第二方面，本专利技术实施例提供了一种人机协作控制系统，所述系统包括：待定位设备、至少一个辅助设备、调度服务器以及机器人；所述机器人在工作区域内工作，所述机器人与所述调度服务器通信连接；所述工作区域中设置有无线网络；所述至少一个辅助设备固定设置于所述工作区域中，具有固定的位置信息；所述待定位设备配置在工作人员上，随着工作人员的移动而移动；所述待定位设备和所述辅助设备中的一方为信号发射端，另一方为信号接收端，作为信号接收端的设备与所述调度服务器通信连接；其中，所述辅助设备与所述待定位设备之间进行无线信号通信，作为信号发射端的设备用于向工作区域发射无线信号，作为信号接收端的设备用于扫描所述工作区域内的无线信号，确定通信成功的辅助设备的位置信息以及无线通信信号强度；所述调度服务器用于根据所述待定位设备的位置信息，向所述工作区域内机器人发送控制指令调整所述机器人的行驶状态；其中，所述调度服务器和所述待定位设备中的至少一个，根据所述待定位设备与所述辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息计算得到所述待定位设备的位置信息；所述机器人配置为响应所述调度服务器的控制指令进行行驶状态的调整，并根据所述控制指令避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶。进一步的，若所述待定位设备是无线信号接收设备，所述辅助设备是固定设置在所述工作区域内的无线信号发射设备，则所述辅助设备用于向工作区域发射携带有所述辅助设备的位置信息的无线信号；所述待定位设备用于扫描所述工作区域内的无线信号，根据接收到的辅助设备的位置信息，以及检测到的该辅助设备的无线通信信号强度，确定所述待定位设备的位置信息，并通过所述待定位设备中配置的无线通信模块向所述调度服务器发送所述待定位设备的位置信息。进一步的，若所述待定位设备是无线信号发射设备，所述辅助设备是固定设置在所述工作区域内的无线信号接收设备，则所述待定位设备用于向工作区域发射无线信号；所述辅助设备用于扫描所述工作区域内的无线信号，扫描到所述无线信号的辅助设备用于向所述调度服务器发送与所述待定位设备之间的无线通信信号强度以及辅助设备自身的位置信息。进一步的，所述调度服务器根据采集到的所述工作区域内机器人的位置信息，以及所述待定位设备的位置信息，确定所述工作区域内机器人的避让路径；根据采集到的所述工作区域内机器人的速度信息，以及所述工作区域内机器人与所述携带有所述待定位设备的工作人员之间的相对位置，确定所述工作区域内机器人的调整速度；根据所述避让路径以及所述调整速度，控制所述工作区域内机器人的运行状态，以使所述工作区域内的机器人避开所述工作人员进行行驶。进一步的，所述调度服务器依据所述待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，筛选出用于对所述待定位设备进行定位的目标辅助设备。进一步的，所述待定位设备与所述辅助设备为低功耗蓝牙设备。进一步的，所述辅助设备以网格状固定设置在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人机协作控制方法，其特征在于，包括：/n调度服务器依据待定位设备的位置信息，向工作区域内的机器人发送控制指令，所述机器人依据所述控制指令避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶，其中所述待定位设备的位置信息的确定包括：所述待定位设备与设置在所述工作区域的辅助设备进行无线通信，所述调度服务器和所述待定位设备中的至少一个，根据所述辅助设备与所述待定位设备的无线通信信号强度和所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种人机协作控制方法，其特征在于，包括：
调度服务器依据待定位设备的位置信息，向工作区域内的机器人发送控制指令，所述机器人依据所述控制指令避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶，其中所述待定位设备的位置信息的确定包括：所述待定位设备与设置在所述工作区域的辅助设备进行无线通信，所述调度服务器和所述待定位设备中的至少一个，根据所述辅助设备与所述待定位设备的无线通信信号强度和所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位设备是无线信号接收设备，所述辅助设备是固定设置在所述工作区域内的无线信号发射设备。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息，包括：
所述待定位设备根据接收到的辅助设备的位置信息，以及检测到的该辅助设备的无线通信信号强度，确定所述待定位设备的位置信息；
所述待定位设备中配置的无线通信模块向调度服务器发送所述待定位设备的位置信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位设备是无线信号发射设备，所述辅助设备是固定设置在所述工作区域内的无线信号接收设备。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息，包括：
所述辅助设备向调度服务器发送所述待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度以及所述辅助设备的位置信息；
所述调度服务器根据所述待定位设备与辅助设备之间的无线通信信号强度，以及所述辅助设备的位置信息，确定所述待定位设备的位置信息。


6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位设备的位置信息，控制工作区域内的机器人避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶，包括：
所述调度服务器根据所述待定位设备的位置信息，控制所述工作区域内的机器人避开携带有所述待定位设备的工作人员进行行驶。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位设备的位置信息，控制所述工作区域内机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11