一种自动打磨设备及一种多工位机器人打磨方法技术

本发明专利技术公开了一种自动打磨设备及一种多工位机器人打磨方法，一种自动打磨设备包括：机架；输送组件，其包括第一驱动装置和与转移架；装夹机构，其包括：装夹台，其放置在装夹工位上；第一驱动机构，其安装在装夹台上；第一夹板和第二夹板，其受第一驱动机构驱动沿左右方向运动；第二驱动机构，其安装在装夹台上；第三夹板和第四夹板，其受第二驱动机构驱动沿左右方向运动；工件驱动组件，工件驱动组件包括工件驱动机构和离合机构，离合机构连接工件驱动机构和装夹台，使工件驱动机构带动装夹台旋转或与装夹台分离；机械臂，其包括安装座和主轴，主轴上驱动连接有打磨装置。机械化地，灵活地实现自动化产品表面的打磨，效率高、更易于调整。

【技术实现步骤摘要】
一种自动打磨设备及一种多工位机器人打磨方法
本专利技术涉及自动化设备领域，特别涉及一种自动打磨设备及一种多工位机器人打磨方法。
技术介绍
卫浴产品脱模后其表面比较粗糙，需要经过打磨才能确保达到产品流转和外观质量的要求。现有的打磨手段通常为人工采用打磨机进行打磨，但是这种打磨方法存在弊端：1.效率低，质量无法保障。打磨效率的高低完全取决于工作人员的熟练程度。由于不同工作人员的手势、力道不同，其处理的卫浴产品的表面处理质量也有不同。2.人工打磨产生的粉尘会造成环境污染，长期操作将会对工作人员的呼吸道产生负面影响，影响工作人员的身体健康。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。本专利技术提供一种自动打磨设备，包括：机架；输送组件，其包括安装在所述机架上的第一驱动装置和与所述第一驱动装置驱动连接的转移架，所述转移架上设有装夹工位；装夹机构，其包括：装夹台，其放置在所述装夹工位上；第一驱动机构，其安装在所述装夹台上；第一夹板和第二夹板，其受所述第一驱动机构驱动沿左右方向同时相向或相背运动；第二驱动机构，其安装在所述装夹台上；第三夹板和第四夹板，其受所述第二驱动机构驱动沿左右方向同时相向或相背运动；工件驱动组件，所述工件驱动组件包括工件驱动机构和离合机构，所述离合机构连接所述工件驱动机构和所述装夹台，使所述工件驱动机构带动所述装夹台旋转或与所述装夹台分离；机械臂，其包括安装座和主轴，所述安装座与所述机架相对固定，所述主轴上驱动连接有打磨装置。使用时，被加工件被装夹机构定位和夹持，放置在转移架上，工件驱动机构通过离合机构与装夹台进行接合，带动装夹台进行旋转，机械臂带动打磨装置移动，配合被加工件驱动装置带动装夹台进行旋转以便加工被加工件上不同的表面。本专利技术提供的一种自动打磨设备，至少具有如下有益效果：机械臂具有自由度大的优点，该打磨设备利用机械臂带动打磨装置机械化地，灵活地实现自动化产品表面的打磨，具有效率高、效果好的优点，同时，采用自动化的方式替代了人工能够减轻工人的劳动强度；此外，借助该装夹机构实现被加工件在前后方向和左右方向上的对中定位，其装夹不同尺寸的被加工件时中心不变，更易于调整机械臂的参数制定与被加工件表面相匹配的加工路线。作为上述技术方案的一些子方案，所述第一驱动机构包括第一丝杆，所述第一丝杆架设在所述装夹台上，所述第一丝杆绕其轴线转动；所述第一夹板和所述第二夹板均沿所述第一丝杆滑动，所述第一夹板和所述第二夹板上分别设置旋向相反的第一螺孔和第二螺孔，所述第一螺孔和所述第二螺孔均与所述第一丝杆传动连接。转动第一丝杆的状态下，由于第一螺孔和第二螺孔的旋向相反，第一夹板和第二夹板沿第一丝杆反向，进而实现第一夹板和第二夹板相向或向背运动，实现夹持或松开的动作。作为上述技术方案的一些子方案，所述第一夹板上固定有第一连接套，所述第一螺孔形成在所述第一连接套之内。第一螺孔预制在第一连接套之内，其加工难度较低，第一夹板通过第一连接套与第一丝杆进行螺纹连接，能够简化第一夹板的加工，提高第一夹板的耐用性。作为上述技术方案的一些子方案，所述第二夹板上固定有第二连接套，所述第二螺孔形成在所述第二连接套之内。同样地，第二螺孔预制在第二连接套之内，其加工难度较低，第二夹板通过第二连接套与第二丝杆进行螺纹连接，能够简化第二夹板的加工，提高第二夹板的耐用性。所述工件驱动机构包括第一旋转驱动装置、升降装置和旋转台，所述第一旋转驱动装置、升降装置均与所述旋转台驱动连接，带动所述旋转台升降和旋转，所述离合机构包括定位部件和固定部件，所述定位部件用于定位所述旋转台和所述装夹台，所述固定部件使装夹台和所述旋转台保持固定或互相分离。第一旋转驱动装置和升降装置使得旋转台能够实现旋转和升降的功能，升降装置抬升所述旋转台时，定位部件与装夹台匹配连接用于实现装夹台与旋转台的定位，通常地，为对中定位，即时旋转台的旋转中心与装夹台的装夹中心落在同一垂线上，以便第一旋转驱动装置带动装夹台更平稳，同时更便于机械臂对被加工件的表面进行定位。而固定部件的设置，使装夹台和旋转台保持固定，减少被加工件被加工时产生的振动，提高加工精度。同时，通过固定部件配合定位部件进行连接，使得装夹台通过固定部件能够与旋转台保持紧接，消除定位部件带来的定位误差。作为上述技术方案的一些子方案，所述定位部件包括定位柱和定位套筒，所述定位柱和定位套筒的其中之一设置在所述旋转台上、另一对应地设置在所述装夹台上，所述升降装置带动所述旋转台升降，使所述定位柱和所述定位套筒互相插接或互相分离。采用定位套筒和定位柱，在旋转台升起时定位套筒和定位套柱插接即可完成定位，此外，在旋转台旋转时该定位部件还能够起到传递扭矩的作用。作为上述技术方案的一些子方案，所述固定部件包括限位板、摆动装置和与所述摆动装置驱动连接的压板，所述摆动装置和所述限位板的其中之一设在所述装夹台的底面、另一设与所述摆动装置驱动连接，所述限位板的一端部与所述装夹台或所述旋转台连接、另一端部伸出越过所述压板后连接有横延板；所述摆动装置带动所述压板旋转后，所述压板与所述横延板抵接。在对装夹台上的被加工件进行打磨时，需要将装夹台进行固定以减少打磨装置对被加工件引起的振动，该固定部件工作前，升降装置升起旋转台，使定位套筒和和定位柱互相套接，装夹台和旋转台实现水平方向定位；之后摆动装置带动压板水平摆动一定角度，另一端部伸出越过所述压板后连接有横延板这样的方式有利于简单地实现了装夹台和旋转台的连接。作为上述技术方案的一些子方案，所述打磨装置包括磨盘，所述磨盘的表面固定有砂纸，所述自动打磨设备还包括换纸组件，所述换纸组件用于更换所述磨盘上的砂纸。通过设置换纸组件，能够自动化地实现磨盘砂纸的更换。作为上述技术方案的一些子方案，所述换纸组件包括连接架和剥离部件，所述连接架与所述机架相对固定，所述剥离部件包括安装在所述连接架上的第二驱动装置和剥离件，所述剥离件包括窄端，所述第二驱动装置与所述剥离件驱动连接，使所述窄端插入所述磨盘与所述砂纸之间。所述换纸组件包括连接架和剥离部件，所述连接架与所述机架相对固定，所述剥离部件包括安装在所述连接架上的第二驱动装置、安装在所述连接架上的第三驱动装置、顶杆和剥离件，所述剥离件包括窄端，所述第二驱动装置与所述剥离件驱动连接，带动所述窄端插入或所述磨盘与所述砂纸之间，所述第三驱动装置与所述顶杆驱动连接，带动所述顶杆伸向所述窄端。使用时，机械臂带动打磨头移动至剥离件的窄端处，然后第二驱动装置驱动剥离件移动时窄端插入磨盘与砂纸之间局部地分来砂纸和磨盘，之后可以通过使打磨头继续伸进的方式，或者转动磨盘的方式增大打磨头和砂纸的剥离部分，然后用第三驱动装置带动顶杆顶紧窄端，从而夹紧砂纸，之后机械臂带动磨盘离开，即可以完成脱下砂纸的动作，脱下砂纸之后，可以通过手动的方式更换砂纸，或者通过后续的装置实现更换砂纸。该换纸组件的设置实现了砂纸的自动剥离，提高加工效率，减轻工人的劳动强本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动打磨设备，其特征在于：包括：/n机架(100)；/n输送组件(200)，其包括安装在所述机架(100)上的第一驱动装置和与所述第一驱动装置驱动连接的转移架，所述转移架上设有装夹工位；/n装夹机构，其包括：/n装夹台(210)，其放置在所述装夹工位上；/n第一驱动机构(220)，其安装在所述装夹台(210)上；/n第一夹板(222)和第二夹板(223)，其受所述第一驱动机构(220)驱动沿左右方向同时相向或相背运动；/n第二驱动机构(230)，其安装在所述装夹台(210)上；/n第三夹板和第四夹板，其受所述第二驱动机构(230)驱动沿左右方向同时相向或相背运动；/n工件驱动组件(300)，所述工件驱动组件(300)包括工件驱动机构和离合机构，所述离合机构连接所述工件驱动机构和所述装夹台(210)，使所述工件驱动机构带动所述装夹台(210)旋转或与所述装夹台(210)分离；/n机械臂(400)，其包括安装座和主轴，所述安装座与所述机架(100)相对固定，所述主轴上驱动连接有打磨装置(410)。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动打磨设备，其特征在于：包括：
机架(100)；
输送组件(200)，其包括安装在所述机架(100)上的第一驱动装置和与所述第一驱动装置驱动连接的转移架，所述转移架上设有装夹工位；
装夹机构，其包括：
装夹台(210)，其放置在所述装夹工位上；
第一驱动机构(220)，其安装在所述装夹台(210)上；
第一夹板(222)和第二夹板(223)，其受所述第一驱动机构(220)驱动沿左右方向同时相向或相背运动；
第二驱动机构(230)，其安装在所述装夹台(210)上；
第三夹板和第四夹板，其受所述第二驱动机构(230)驱动沿左右方向同时相向或相背运动；
工件驱动组件(300)，所述工件驱动组件(300)包括工件驱动机构和离合机构，所述离合机构连接所述工件驱动机构和所述装夹台(210)，使所述工件驱动机构带动所述装夹台(210)旋转或与所述装夹台(210)分离；
机械臂(400)，其包括安装座和主轴，所述安装座与所述机架(100)相对固定，所述主轴上驱动连接有打磨装置(410)。


2.根据权利要求1所述的一种自动打磨设备，其特征在于：所述第一驱动机构(220)包括第一丝杆(221)，所述第一丝杆(221)架设在所述装夹台(210)上，所述第一丝杆(221)绕其轴线转动；所述第一夹板(222)和所述第二夹板(223)均沿所述第一丝杆(221)滑动，所述第一夹板(222)和所述第二夹板(223)上分别设置旋向相反的第一螺孔和第二螺孔，所述第一螺孔和所述第二螺孔均与所述第一丝杆(221)传动连接。


3.根据权利要求2所述的一种自动打磨设备，其特征在于：所述第一夹板(222)上固定有第一连接套，所述第一螺孔形成在所述第一连接套之内。


4.根据权利要求2所述的一种自动打磨设备，其特征在于：所述第二夹板(223)上固定有第二连接套，所述第二螺孔形成在所述第二连接套之内。


5.根据权利要求1所述的一种自动打磨设备，其特征在于：所述工件驱动机构包括第一旋转驱动装置(311)、升降装置(312)和旋转台(313)，所述第一旋转驱动装置(311)、升降装置(312)均与所述旋转台(313)驱动连接，带动所述旋转台(313)升降和旋转，所述离合机构包括定位部件和固定部件，所述定位部件用于定位所述旋转台(313)和所述装夹台(210)，所述固定部件使装夹台(210)和所述旋转台(313)保持固定或互相分离。


6.根据权利要求5所述的一种自动打磨设备，其特征在于：所述定位部件包括定位柱(3212)和定位套筒(3211)，所述定位柱(3212)和定位套筒(3211)的其中之一设置在所述旋转台(313)上、另一对应地设置在所述装夹台(210)上，所述升降装置(312)带动所述旋转台(313)升降，使所述定位柱(3212)和所述定位套筒(3211)互相插接或互相分离。


7.根据权利要求5所述的一种自动打磨设备，其特征在于：所述固定部件包括限位板(3221)、摆动装置(3223)和与所述摆动装置(3223)驱动连接的压板(3224)，所述摆动装置(3223)和所述限位板(3221)的其中之一设在所述装夹台(210)的底面、另一设与所述摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建起，杨钦，陈亮，
申请(专利权)人：佛山森兰特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44