噪音小的除锈机器人制造技术

本实用新型专利技术旨在给出一种噪音小的除锈机器人。噪音小的除锈机器人，包括用于附着在待除锈面上的附着部，包括用于对待除锈面进行除锈的除锈部，附着部的附着面设有缓冲垫。除锈部在除锈时会使除锈机器人发生震动，而附着部附着在待除锈面上后，除锈机器人发生的震动有一部经附着部传递给待除锈面，由于附着部的附着面设有缓冲垫，缓冲垫能减弱一部分传递给待除锈面的震动，因而噪音小。

【技术实现步骤摘要】
噪音小的除锈机器人
本技术涉及除锈作业领域，尤其是噪音小的除锈机器人。
技术介绍
目前，现有技术中可在竖壁面上行进的除锈机器人如公开号为208682970U的中国专利文献所示，其包括除锈部、行进轮和作为附着部的磁铁，除锈机器人通过磁铁吸附在壁面上以使行进轮和壁面之间有适当的摩擦力，从而能够通过行进轮来在竖壁面上行进，除锈部对待除锈面进行除锈。现有技术的缺陷在于：除锈部在除锈时会使除锈机器人发生震动，而附着部附着在待除锈面上后，除锈机器人发生的震动有一部经附着部传递给待除锈面，容易产生噪音。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术旨在给出一种噪音小的除锈机器人。噪音小的除锈机器人，包括用于附着在待除锈面上的附着部，包括用于对待除锈面进行除锈的除锈部，附着部的附着面设有缓冲垫。进一步地，所述附着部是负压吸盘机构，所述缓冲垫是负压吸盘机构上的软质吸盘。进一步地，包括至少两个除锈部和至少两个附着部，除锈部分别设置在除锈机器人的两侧，附着部也分别设置在除锈机器人的两侧。进一步地，除锈部包括除锈弹头。有益效果在于：除锈部在除锈时会使除锈机器人发生震动，而附着部附着在待除锈面上后，除锈机器人发生的震动有一部经附着部传递给待除锈面，由于附着部的附着面设有缓冲垫，缓冲垫能减弱一部分传递给待除锈面的震动，因而噪音小。附图说明图1为除锈机的整体示意图；图2为除锈机器人的局部示意图；图3为变形机构的示意图；图4为背部吸盘的示意图；图5为除锈部和变形机构的连接示意图。图中：2、机架；3、皮带轮装置；4、升降件；5、第一螺母；6、连接杆；7、施力臂；8、辅助臂；9、升降电机；10、变形机构；20、除锈集成机构；21、除锈部；210、除锈弹头；22、侧吸盘；23、侧撑滚轮；24、伸缩电机；241、第二螺母；242、第二丝杠；243、基板；30、背部吸盘；31、行进电机；32、牵引环；33、轨道；34、主动轮；35、竖梁；36、抽压孔；37、连接板；370、螺孔。具体实施方式本技术给出的除锈机器人如图1所示，包括中间的变形机构10和一左一右两个除锈集成机构20，两个除锈集成机构20分别安装在变形机构10上，变形机构10可以通过自身形变从而带动两个除锈集成机构20共同侧向伸出和收拢(图中侧向指左右)，伸出后的两个除锈集成机构20能够对其各自朝向的待除锈面进行除锈。按图1中的方向且变形机构10的具体结构如图3所示，变形机构10包括机架2和固装在机架2上的升降电机9，机架2内设有第一螺母5和竖向设置的第一丝杠(第一丝杠在图中被略去)，第一螺母5螺接在第一丝杠上；机架2的上端设有皮带轮装置3，升降电机9的输出端和皮带轮装置3联动，而第一丝杠的上端也和皮带轮装置3联动，故升降电机9可以通过皮带轮装置3来控制第一丝杠转动从而控制第一螺母5升降。机架2设有一对辅助臂8和一对施力臂7，机架2上端分别和两个辅助臂8的近端铰接，两个辅助臂8的远端一个朝左一个朝右；机架2下端分别和两个施力臂7的近端铰接，两个施力臂7的远端一个朝左一个朝右。第一螺母5的下端固接有升降件4，升降件4上设有一个远端朝右的连接杆6和一个远端朝左的连接杆6(远端朝左的连接杆6在图中被遮挡)，两个连接杆6的近端均铰接在升降件4上，两个施力臂7的中部分别铰接在两个连接杆6的远端上。远端朝右的辅助臂8和远端朝右的施力臂7为第一组，二者的远端都固接一个除锈集成机构20；而另外一个辅助臂8和另一个施力臂7为第二组，其二者的远端共同固接另一个除锈集成机构20。第一螺母5带动升降件4竖向上升时，升降件4带动两个连接杆6上升从而将两个施力臂7拉起，以使两个除锈集成机构20收拢，两个辅助臂8会随两个除锈集成机构20侧向收拢而上摆。同理，第一螺母5带动升降件4竖向下降时，两个连接杆6下降分别带动两个施力臂7下摆，从而使两个除锈集成机构20侧向伸出，两个辅助臂8随之下摆。(应说明，“侧向”指图1方向中的左右方向。)如图2所示，以朝左的除锈集成机构20为例，除锈集成机构20包括上端的牵引环32、朝左的除锈部21、朝左的侧撑滚轮23，还包括在本实施例中作为第二附着部的侧吸盘22和作为第一附着部背部吸盘30，侧撑滚轮23并列于侧吸盘22且侧撑滚轮23的突出程度超过侧吸盘22。侧吸盘22是一个负压吸盘机构，其附着面上设有多个软质吸盘；背部吸盘30也为负压吸盘机构，但背部吸盘30的附着面上不设有软质吸盘，背部吸盘30配有抽气机构，抽气机构配有多条气道并列地接到背部吸盘30，如图4所示，背部吸盘30为各条气道分别配有抽压孔36，且不同气道的抽压孔36在背部吸盘30内互不相通。背部吸盘30的附着面是一个平面，即便待附着面并非平面导致只有部分抽压孔36贴紧住待附着面，由于每个抽压孔36都配有独立气道，所以只有部分抽压孔36紧贴被吸附面也能使背部吸盘30吸附住待附着面。当然，优选待附着面是平面，全部抽压孔36都紧贴住待附着面，这样吸附效果最好。侧吸盘22设置在一块基板243上，基板243上固设有伸缩电机24和第二螺母241，第二丝杠242螺接在第二螺母241上且第二丝杠242的左端部固接所述侧吸盘22，伸缩电机24可通过控制第二丝杠242和第二螺母241相对转动来控制侧吸盘22朝左伸出和朝右缩回(左、右是指图1所示方向中的左右，也即是侧吸盘22侧向伸出)，侧吸盘22随除锈集成机构20沿行进方向运动时侧吸盘朝右缩回，从而使侧吸盘22的突出程度不及侧撑滚轮23。背部吸盘30的背面设有轨道33，除锈部21和基板243通过竖梁35来相互固接且二者均设有主动轮34和行进电机31(除锈部21设置的主动轮34被行进电机31遮挡)，所述主动轮34安装在轨道33上，行进电机31驱动所述主动轮34转动以使主动轮34沿所述轨道33运动，从而带动侧吸盘22和除锈部21二者共同相对背部吸盘30活动(即侧吸盘22与背部吸盘30活动连接从而可沿行进方向相对运动)。除锈部21朝左的表面上设有多个除锈弹头210，除锈弹头210为现有技术，除锈弹头210配有气压驱动机构，当除锈弹头210被气压驱动机构驱动作往复升降运动时即可反复敲击待除锈面进行除锈，具体工作过程和工作原理可参照公布号为CN209754923U的中国专利文献。朝左的除锈集成机构20中，除锈部21的右端固接辅助臂8的远端，基板243的右端固接施力臂7的远端。朝右的除锈集成机构20和朝左的除锈集成机构20部件结构基本对称。本除锈机器人可以用于多种场合的除锈作业，例如仓室内壁、方管内壁除锈，以方管为例，工作过程如下：用一根牵引线绑紧牵引环32，将除锈机器人吊入竖设的方形内且使背部吸盘30接触方管的内背壁面；操作人员启动伸缩电机24使得一左一右两个侧吸盘22分别伸出直至侧吸盘22突出超过除锈部21的除锈弹头210，此举是为了避免除锈弹头210和侧吸盘22因意外触碰方管内壁而发生磨损；具体操作中，操作人员启动变形机构10的升降电机9使升降件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.噪音小的除锈机器人，包括用于附着在待除锈面上的附着部，包括用于对待除锈面进行除锈的除锈部，其特征在于：附着部的附着面设有缓冲垫。/n

【技术特征摘要】
1.噪音小的除锈机器人，包括用于附着在待除锈面上的附着部，包括用于对待除锈面进行除锈的除锈部，其特征在于：附着部的附着面设有缓冲垫。


2.如权利要求1所述的噪音小的除锈机器人，其特征在于：所述附着部是负压吸盘机构，所述缓冲垫是负压吸盘机构上的软质吸盘。

【专利技术属性】
技术研发人员：汪冬，
申请(专利权)人：广州力多机器人智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44