一种工业机器人抛光打磨实训工作站制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人抛光打磨实训工作站，涉及教学设备领域，该方案包括六轴工业机器人、控制六轴工业机器人工作的控制系统、夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块，所述夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块均位于六轴工业机器人的工作半径内，本实用新型专利技术解决了对六轴工业机器人进行抛光打磨领域教学实训，包括更换模具、几何寻迹、TCP标定、去毛刺、平面打磨和抛光的领域教学实训、考核于一体的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人抛光打磨实训工作站
本技术涉及教学设备
，尤其涉及一种工业机器人抛光打磨实训工作站。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在更换模具、几何寻迹、TCP标定、去毛刺、平面打磨和抛光领域有广泛的应用，因此，对于机器人的培训来说，有必要针对学员进行以上领域的相应培训，而如果上述的每个领域均建立一种实训台，成本是非常昂贵的，故研究出一种集合上述所有功能的工业机器人抛光打磨实训工作站显得尤为必要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种对六轴工业机器人进行多领域教学实训，包括更换模具、几何寻迹、TCP标定、去毛刺、平面打磨和抛光的领域教学实训考核于一体，以节约成本的工业机器人抛光打磨实训工作站，以解决
技术介绍
中所提出的问题。为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案如下：一种工业机器人抛光打磨实训工作站，包括六轴工业机器人、控制六轴工业机器人工作的控制系统、夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块，所述夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块均位于六轴工业机器人的工作半径内。进一步地，所述夹具更换模块包括模具架、气涨夹具、TCP标定模具和打磨笔，所述模具架上开设有悬挂孔，所述气涨夹具、TCP标定模具和打磨笔分别挂设在悬挂孔上。进一步地，所述基础几何寻迹模块包括支架和固定设置在支架上的画板，所述画板上开设有呈几何形状的几何孔。进一步地，所述去毛刺模块包括固定夹块、滑动夹块和驱动气缸，所述滑动夹块与固定夹块相互配合，所述驱动气缸驱动滑动夹块朝向固定夹块往返移动。进一步地，所述平面打磨模块包括限位模和调节螺丝，所述限位模的上端开设有收集废屑的收集槽，所述收集槽的底部开设有落屑口，所述收集槽的上方开设有限位槽，所述调节螺丝的一端穿过限位模的侧面，且位于限位槽内。进一步地，所述抛光打磨模块包括立式砂带抛光机和飞轮打磨机，所述立式砂带抛光机位于飞轮打磨机的一侧。进一步地，还包括位于六轴工业机器人工作半径内的供料模块，所述供料模块包括倾斜设置的供料通道和实训耗材竹筒，所述实训耗材竹筒依次放置在供料通道上。进一步地，还包括实训台，所述实训台的侧面固定设置有防护罩，所述供料模块、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块分别设置在实训台上。进一步地，还包括吸尘机构，所述吸尘机构包括除尘通道和与除尘通道相互连接的除尘机，所述除尘通道的侧面开设有吸尘口，且除尘通道固定排布在实训台上。进一步地，还包括防护栏，所述防护栏分隔为观察区和作业区，所述观察区和作业区之间设置有安全光栅，所述控制系统设置在观察区内，所述六轴工业机器人、夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块均设置在作业区内。本技术的有益效果为：本技术通过设置夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块，学员可通过操作该控制系统来控制六轴工业机器人分别实现更换模具、几何寻迹、TCP标定、去毛刺、平面打磨和抛光的实训操作，与单个领域建立一个工作站进行实训相比，本技术在一定程度上节约了成本。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的六轴工业机器人与实训台的结构示意图；图3是本技术的实训台、夹具更换模块、基础几何寻迹模块、供料模块、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块的结构示意图；图4是本技术的夹具更换模块的结构示意图；图5是本技术的基础几何寻迹模块的结构示意图；图6是本技术的供料模块的结构示意图；图7是本技术的去毛刺模块的结构示意图；图8是本技术的平面打磨模块的结构示意图；图9是本技术的抛光打磨模块的结构示意图；图10是本技术的吸尘机构的结构示意图。附图标记为：六轴工业机器人1，控制系统2，实训台3，夹具更换模块41，模具架411，气涨夹具412，TCP标定模具413，打磨笔414，基础几何寻迹模块42，支架421，画板422，TCP标定参照单元43，供料模块44，供料通道441，实训耗材竹筒442，去毛刺模块45，固定夹块451，滑动夹块452，驱动气缸453，平面打磨模块46，限位模461，调节螺丝462，收集槽463，落屑口464，限位槽465，抛光打磨模块47，立式砂带抛光机471，飞轮打磨机472，吸尘机构5，除尘通道51，吸尘口511，除尘机52，防护栏6，观察区61，作业区62。具体实施方式以下结合附图对本技术进行进一步说明，如图1至图10所示的一种工业机器人抛光打磨实训工作站，包括六轴工业机器人1、控制六轴工业机器人1工作的控制系统2、实训台3、夹具更换模块41、基础几何寻迹模块42、TCP标定参照单元43、供料模块44、去毛刺模块45、平面打磨模块46、抛光打磨模块47、吸尘机构5和防护栏6，夹具更换模块41、基础几何寻迹模块42、TCP标定参照单元43、供料模块44、去毛刺模块45、平面打磨模块46和抛光打磨模块47均位于六轴工业机器人1的工作半径内，述实训台3的侧面固定设置有防护罩，供料模块44、去毛刺模块45、平面打磨模块46和抛光打磨模块47分别设置在实训台3上。请再次参阅图1，防护栏6围成了两个区，分别为观察区61和作业区62，观察区61和作业区62分隔开，在观察区61和作业区62之间设置有安全光栅，进一步保障学员安全，控制系统2设置在观察区61内，六轴工业机器人1、夹具更换模块41、基础几何寻迹模块42、TCP标定参照单元43、去毛刺模块45、平面打磨模块46和抛光打磨模块47均设置在作业区62内。本申请文件中的六轴工业机器人1和控制系统2均为现有技术，其中六轴工业机器人1的具体结构可参考中国专利技术CN104959973B公开的一种多用途的六轴工业机器人1，其能够在工作空间范围内，以任意姿态到达任意点，定位精度高，动作速度快，能做到本技术实训的各种动作。请再次参阅图4，夹具更换模块41包括模具架411、气涨夹具412、TCP标定模具413和打磨笔414，模具架411上开设有悬挂孔，气涨夹具412、TCP标定模具413和打磨笔414分别挂设在悬挂孔上；在六轴工业机器人1的末端上设置有插接夹具，插接夹具上设置有气动快换装置，气涨夹具412、TCP标定模具413和打磨笔414上分别相应的设置有与插接夹具相匹配的连接端，当需要在气涨夹具412、TCP标定模具413本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人抛光打磨实训工作站，包括六轴工业机器人和控制六轴工业机器人工作的控制系统，其特征在于：还包括夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块，所述夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块均位于六轴工业机器人的工作半径内。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人抛光打磨实训工作站，包括六轴工业机器人和控制六轴工业机器人工作的控制系统，其特征在于：还包括夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块，所述夹具更换模块、基础几何寻迹模块、TCP标定参照单元、去毛刺模块、平面打磨模块和抛光打磨模块均位于六轴工业机器人的工作半径内。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人抛光打磨实训工作站，其特征在于：所述夹具更换模块包括模具架、气涨夹具、TCP标定模具和打磨笔，所述模具架上开设有悬挂孔，所述气涨夹具、TCP标定模具和打磨笔分别挂设在悬挂孔上。


3.根据权利要求1所述的一种工业机器人抛光打磨实训工作站，其特征在于：所述基础几何寻迹模块包括支架和固定设置在支架上的画板，所述画板上开设有呈几何形状的几何孔。


4.根据权利要求1所述的一种工业机器人抛光打磨实训工作站，其特征在于：所述去毛刺模块包括固定夹块、滑动夹块和驱动气缸，所述滑动夹块与固定夹块相互配合，所述驱动气缸驱动滑动夹块朝向固定夹块往返移动。


5.根据权利要求1所述的一种工业机器人抛光打磨实训工作站，其特征在于：所述平面打磨模块包括限位模和调节螺丝，所述限位模的上端开设有收集废屑的收集槽，所述收集槽的底部开设有落屑口，所述收集槽的上方开设有限位槽，所述调节螺丝的一端穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳宇，胡燕云，
申请(专利权)人：惠州市通用精益科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44