【技术实现步骤摘要】
一种分布式拥堵控制方法和机器人
本专利技术涉及移动通信领域，尤其涉及一种分布式拥堵控制方法和机器人。
技术介绍
现有技术中，随着机器人技术的不断发展，机器人在仓储领域所发挥的作用也越来越大。在仓储机器人工作过程中，常需要大量机器人共同协作以完成任务。例如，在利用移动机器人做拣选的仓库中，可能需要数百台甚至上千台机器人，相互协作以完成商品拣选任务。在大量机器人在相同环境中协作的过程中，当多个移动机器人的目标相同，前往同一个捡货区域，或者同时前往打包台的过程中，经常会发生机器人拥堵的情况。当机器人发生拥堵，机器人碰撞的风险将大大增加，同时，机器人运动缓慢，会极大的影响捡货效率。因此，在大量机器人相互协作的多机器系统中，拥堵管理是非常必要的。现有技术中，解决拥堵问题一般是通过集中式控制的方式进行解决，也即，利用中央服务器，给机器人群中的每一台机器人计算一个最优的运行轨迹，以减小机器人拥堵风险。但是，上述处理方案存在较为明显缺点，一是，该方案极度依赖中央服务器，当中央服务器出现故障的时候，整个系统将处于瘫痪状...
【技术保护点】
1.一种分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域；/n当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时可以进入所述第一区域的第二机器人；/n若所述第二机器人已进入所述第一区域，则控制所述第二机器人向所述目标点移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述方法包括：
以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域；
当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时可以进入所述第一区域的第二机器人；
若所述第二机器人已进入所述第一区域，则控制所述第二机器人向所述目标点移动。
2.根据权利要求1所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域之前，包括：
由每一所述机器人独立维护一个状态机；
由所述状态机确定所述机器人的正常状态、暂停状态、锁定状态和继续状态。
3.根据权利要求2所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，包括：
当所述第一机器人向所述目标点运动时，确定所述第一机器人为所述正常状态；
当所述第一机器人进入所述第二区域时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人。
4.根据权利要求3所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：
若所述第二区域内存在其它机器人，则检测其它机器人与所述第一机器人的目标点是否相同；
若其它机器人与所述第一机器人的目标点相同，则将所述第一机器人的所述正常状态切换为所述暂停状态。
5.根据权利要求4所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：
以所述第一机器人为中心确定与所述第一机器人对应的第三区域；
控制所述第一机器人在所述第三区域执行避障移动。
6.根据权利要求5所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：
按预设的检测周期检测所述第一机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张米令，刘俊斌，穆星元，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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