一种用具回收方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体公开了一种用具回收方法，包括：将用具收纳于可独立放置的置物柜中；根据用具在所述置物柜中的容纳状态，向运送机器人发送回收运送指令；所述运送机器人根据所述回收运送指令运送所述置物柜。本发明专利技术提供的用具回收方法，能够提高用具回收效率，提高用具回收系统中的运送机器人的使用效率，降低用具回收系统的使用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用具回收方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种用具回收方法。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的种类和性能也日益繁多，以满足不同行业的智能化工作需求，降低行业工作人员的工作强度，提高工作效率。在食堂或者餐厅等用餐场所，客户在用餐完毕后，服务员需要对餐桌上的用具进行回收并清理，以进行翻桌操作。现有技术提供了一种回收机器人，其包括用于回收杯具的杯具回收口、用于回收碗碟的碗碟回收口、用于回收失误残渣的失误残渣回收口以及用于人机交互的触控交互屏幕。当客户需要回收使用完毕的餐盘时，通过智能交互系统呼叫该机器人前来，并通过触控交互屏幕选择需要的回收餐盘的类型，以将不同类型的餐盘回收至不同的回收口中。现有技术提供的回收机器人，虽然可以对用餐完毕的餐盘进行回收，但当回收机器人将餐盘回收后，需要人工向机器人发送使机器人移动至下一餐桌或清洗位置的指令，不利于餐具回收的自动化程度和餐具回收效率的提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用具回收方法，以减小用具回收系统中运送机器人的等待时间，提高用具回收系统的用具回收和摆放效率，以及提高运送机器人的利用率。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种用具回收方法，包括：将用具收纳于可独立放置的置物柜中；根据用具在所述置物柜中的容纳状态，向运送机器人发送回收运送指令；所述运送机器人根据所述回收运送指令运送所述置物柜。作为一种用具回收方法的优选技术方案，对于所述置物柜根据用具容纳状态向所述运送机器人发送回收运送指令，其具体包括：通过状态检测设备检测所述置物柜中的用具容纳状态；所述状态检测设备将检测值发送至控制单元；若所述检测值大于或等于预设阈值时，所述控制单元向所述运送机器人发送所述回收运送指令。作为一种用具回收方法的优选技术方案，对于所述状态检测设备检测所述置物柜中的用具容纳状态，其具体包括：所述状态检测设备检测所述置物柜中的用具容纳空间中的用具数量、用具总重量和/或所述用具容纳空间的容纳率。作为一种用具回收方法的优选技术方案，在将用具收纳于置物柜中之前，还包括：接收用具回收指令；控制运送机器人携带置物柜运送至独立的临时放置点。作为一种用具回收方法的优选技术方案，所述用具回收方法还包括：通过扫码、操作APP、语音报告或操作所述运送机器人上的触控显示屏的方式发送所述用具回收指令。作为一种用具回收方法的优选技术方案，在将用具收纳于置物柜上时，还包括：将垃圾回收至置物柜上的垃圾回收箱中。作为一种用具回收方法的优选技术方案，在运送机器人将置物柜运送至第一预设点后，还包括：将置物柜上的垃圾回收箱从所述置物柜上卸载；将卸载后的垃圾回收箱搬运至垃圾倾倒池进行垃圾倾倒。作为一种用具回收方法的优选技术方案，所述运送机器人根据所述回收运送指令运送所述置物柜至第一预设点，并在所述第一预设点处将所述置物柜上的用具进行卸载，其具体包括：将所述置物柜从所述运送机器人上卸载；将所述用具从所述置物柜上卸载。作为一种用具回收方法的优选技术方案，将所述用具从所述置物柜上卸载包括：通过一用具摆放框收纳所述用具，将该用具摆放框放置于所述柜体上；将所述用具摆放框从所述柜体上卸载。作为一种用具回收方法的优选技术方案，将用具摆放框从所述柜体上卸载，包括：采用对接输送设备将所述置物柜上的用具摆放框卸载。作为一种用具回收方法的优选技术方案，对于采用对接输送设备将所述置物柜上的用具摆放框进行卸载，其具体包括：于第一预设点设置一第一对接装置；采用所述第一对接装置将置物柜上的用具摆放框转换至位于第一预设点和清洗点之间的清洗流水线上；通过清洗流水线将用具摆放框从第一预设点传输至清洗点处。作为一种用具回收方法的优选技术方案，将所述用具摆放框从所述柜体上卸载后，还包括：采用对接输送设备将所述用具摆放框输送至清洗点处，并在所述清洗点处对所述用具摆放框中的用具进行清洗。作为一种用具回收方法的优选技术方案，在对用具进行清洗后，还包括：将承载有干净用具的用具摆放框放置在空置的柜体上；运送机器人将承载有干净用具的置物柜运送至暂存点等待摆桌。作为一种用具回收方法的优选技术方案，对于将承载有干净用具的用具摆放框放置在空置的柜体上，该过程包括：运送机器人将空置的柜体搬运至第二预设点；对接输送设备将从清洗点输出的用具摆放框传输并转换至所述柜体上。作为一种用具回收方法的优选技术方案，所述用具回收方法还包括：当运送机器人接收到摆桌指令后，所述运送机器人携带承载有干净用具的置物柜运行至待摆桌的餐桌旁。本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供的用具回收方法，通过设置可分离的置物柜和运送机器人对用具进行回收，能够提高运送机器人的利用率，减小运送机器人的闲置等待时间；同时，通过置物柜向运送机器人发送指令控制运送机器人的动作，能够实现用具收纳完毕后对运送机器人的自动化控制，减小用具回收过程中的人工参与程度，提高用具回收的自动化程度及回收效率。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的用具回收系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例一提供的置物柜的结构示意图；图3为本专利技术实施例一提供的置物柜的拆分结构示意图；图4为本专利技术实施例一提供的运送机器人的结构示意图；图5为本专利技术实施例一提供的第一对接装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例一提供的第一对接装置的部分拆分结构示意图；图7为图6中I处的局部放大图；图8为本专利技术实施例一提供的齿条与对接件的剖视图；图9为图8中J处的局部放大图；图10为本专利技术实施例二提供的用具回收方法的流程图。图中标记如下：1、置物柜；11、柜体；111、支撑立板；112、支撑横板；113、支撑横杆；114、导轨部；115、对接空间；12、用具摆放框；121、主框体；122、搭边部；123、滚轮；13、垃圾回收箱；14、支撑架；141、支撑板部；142、支腿板部；143、挡缘板部；2、运送机器人；21、移动底盘；22、安装柱；23、触控显示屏；24、升降托盘；3、第一对接装置；31、安装架；311、安装立板；312、安装横板；313、隔板；314、挡板；32、承载架；321、承载板部；322、连接板部；323、安装板部；3231、导条部；33、水平驱动机构；331、齿条；3311、导槽；3312、安装槽；3313、限位槽；3314、转动轴；332、水平驱动电机；333、输出齿轮；34、对接件；341、轴穿孔；342、主体部；343、限位部；35、直线导轨；35、丝杠；4、清洗流水线；5、自动清洗设备；6、暂存柜；7、第二对接装置；8、餐桌；9、用具；10、清出流水线。具体实施方式下面结合附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用具回收方法，其特征在于，包括：/n将用具收纳于可独立放置的置物柜(1)中；/n根据用具在所述置物柜(1)中的容纳状态，向运送机器人(2)发送回收运送指令；/n所述运送机器人(2)根据所述回收运送指令运送所述置物柜(1)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用具回收方法，其特征在于，包括：
将用具收纳于可独立放置的置物柜(1)中；
根据用具在所述置物柜(1)中的容纳状态，向运送机器人(2)发送回收运送指令；
所述运送机器人(2)根据所述回收运送指令运送所述置物柜(1)。


2.根据权利要求1所述的用具回收方法，其特征在于，对于所述置物柜(1)根据用具容纳状态向所述运送机器人(2)发送回收运送指令，其具体包括：
通过状态检测设备检测所述置物柜(1)中的用具容纳状态；
所述状态检测设备将检测值发送至控制单元；
若所述检测值大于或等于预设阈值时，所述控制单元向所述运送机器人(2)发送所述回收运送指令。


3.根据权利要求2所述的用具回收方法，其特征在于，对于所述状态检测设备检测所述置物柜(1)中的用具容纳状态，其具体包括：
所述状态检测设备检测所述置物柜(1)中的用具容纳空间中的用具数量、用具总重量和/或所述用具容纳空间的容纳率。


4.根据权利要求1所述的用具回收方法，其特征在于，在将用具收纳于置物柜(1)中之前，还包括：
接收用具回收指令；
控制运送机器人(2)携带置物柜(1)运送至独立的临时放置点。


5.根据权利要求4所述的用具回收方法，其特征在于，所述用具回收方法还包括：通过扫码、操作APP、语音报告或操作所述运送机器人(2)上的触控显示屏(23)的方式发送所述用具回收指令。


6.根据权利要求1所述的用具回收方法，其特征在于，在将用具收纳于置物柜(1)上时，还包括：将垃圾回收至置物柜(1)上的垃圾回收箱(13)中。


7.根据权利要求6所述的用具回收方法，其特征在于，在运送机器人(2)将置物柜(1)运送至第一预设点后，还包括：
将置物柜(1)上的垃圾回收箱(13)从所述置物柜(1)上卸载；
将卸载后的垃圾回收箱(13)搬运至垃圾倾倒池进行垃圾倾倒。


8.根据权利要求1-7任一项所述的用具回收方法，其特征在于，所述运送机器人(2)根据所述回收运送指令运送所述置物柜(1)至第一预设点，并在所述第一预设点处将所述置物柜(1)上的用具进行卸载，其具体包括：
将所述置物柜...

【专利技术属性】
技术研发人员：何林，李骏，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31