具有第一区段和第二区段及在第二区段中的电机的集装箱搬运车辆制造技术

本发明专利技术提供一种用于从底层储存系统(1)的三维栅格(4)拾取储存集装箱(6)的集装箱搬运车辆(9')，包括：第一组车轮(22)，其布置在集装箱搬运车辆的车身(13)的相对部分处，以用于使车辆(9')在栅格(4)的导轨系统(8)上沿着第一方向(X)移动；以及第二组车轮(23)，其布置在车身(13)的相对部分处，以用于使车辆(9')在栅格(4)的导轨系统(8)上沿着第二方向(Y)移动，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)；其中，车身(13)包括在所有侧面上的壁，该壁形成由车身(13)的在X和Y方向上的水平周边限定的占地区(FV)，并且集装箱搬运车辆还包括并排布置的第一区段(204)和第二区段(205)，使得第一区段(204)的占地区(F1)的中心点布置成相对于车身(13)的占地区(FV)的中心点偏心，并且第一区段(204)的占地区(F1)相对于第二区段(205)的占地区(F2)的尺寸比为至少2:1；其中，第一区段(204)被构造成容纳储存集装箱(6)，并且第二区段(205)包括用于驱动每组车轮中的至少一个车轮的电机的组件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有第一区段和第二区段及在第二区段中的电机的集装箱搬运车辆本专利技术涉及用于自动储存和取回系统的集装箱搬运车辆的领域，并且涉及包括这种集装箱搬运车辆的自动储存和取回系统。
技术介绍
申请人已知的自动储存系统是一种包括三维储存栅格结构的储存系统，其中，储存集装箱/集装箱在彼此的顶部上堆叠到一定高度。这种现有技术系统在图1中示出。在例如NO317366和WO2014/090684A1中详细公开了该储存系统。图1公开了典型的现有技术自动储存和取回系统1的框架结构，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的集装箱搬运车辆。框架结构包括多个直立构件/型材2和多个由直立构件2支撑的多个水平构件3。构件2、3通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。框架结构限定了储存栅格4，该储存栅格包括布置成行的多个栅格开口/柱12。大多数栅格柱12是储存柱5，其中，也称为集装箱或箱的储存集装箱6一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆叠件7。每个储存集装箱6(或简称为集装箱)通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且取决于应用，储存集装箱6内的产品物品可以是相同的，或者可以具有不同的产品类型。框架结构防止储存集装箱6的堆叠件7的水平移动，并且引导集装箱6的竖直移动，但通常在堆叠时不支撑储存集装箱6。上部水平构件3包括导轨系统8，其以栅格模式横过栅格柱12的顶部布置，在该导轨系统8上操作多个集装箱搬运车辆9以从储存柱5升高储存集装箱6和将储存集装箱6降低到储存柱中，并且还在储存柱5上方运输储存集装箱6。导轨系统8包括：第一组平行导轨10，其布置成引导集装箱搬运车辆9横过框架结构的顶部在第一方向X上的移动；以及第二组平行导轨11，其布置成垂直于第一组导轨10以引导集装箱搬运车辆9在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动，参见图3。这样，导轨系统8限定了储存柱5的上端，在该上端上方，集装箱搬运车辆9可以在储存柱5上方(即在平行于水平X-Y平面的平面中)横向移动。每个集装箱搬运车辆9包括车身13以及使得集装箱搬运车辆9能够横向移动(即在X和Y方向上移动)的第一组车轮22和第二组车轮23。在图2中，每组中的两个车轮是可见的。第一组车轮22布置成与第一组导轨10中的两个相邻导轨接合，并且第二组车轮23布置成与第二组导轨11中的两个相邻导轨接合。可提升和降低该组车轮22、23中的一组，使得第一组车轮22和/或第二组车轮23可在任一时间与其相应组导轨10、11接合。每个集装箱搬运车辆9还包括提升装置18(在图1和图2a中未示出，但在图2b中可见)以用于竖直运输储存集装箱6，例如从储存柱5升高储存集装箱6和将储存集装箱6降低到储存柱中，提升装置18包括提升框架(在图2a中未示出，但类似于图2b中标记为17的提升框架)，其适于接合储存集装箱6，该提升框架可以从车身13降低，使得可以在第三方向Z上调节提升框架相对于车身13的位置，该第三方向Z与第一方向X和第二方向Y正交。通常，并且为了本申请的目的，Z＝1表示栅格4的最高层，即，直接在导轨系统8下方的层(在本申请中，导轨系统8被称为栅格的顶部水平)，Z＝2是导轨系统8下方的第二层，Z＝3是第三层，等等。在图1中公开的实施例中，Z＝8表示栅格4的最下方的底层。因此，作为实例并使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标记为6'的储存集装箱可以说是占据栅格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。集装箱搬运车辆9可以说是在层Z＝0中行进，并且每个栅格柱12可以通过其X和Y坐标来识别。每个集装箱搬运车辆9包括用于在横过栅格4运输储存集装箱6时接收和装载储存集装箱6的储存隔室或空间，储存空间可以包括布置在车身13内的中央的腔体21，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。可替代地，集装箱搬运车辆可以具有悬臂构造，如在NO317366中描述的，其内容也通过引用结合于此。单单元集装箱搬运车辆9可以具有占地区F，即，在X和Y方向上的水平周边(参见图4)，其大致等于栅格柱12的横向或水平范围，即，栅格柱12在X和Y方向上的周边/周界，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引用结合于此。可替代地，集装箱搬运车辆9可以具有大于栅格柱12的横向范围的占地区，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。导轨系统8可以是如图3所示的单轨道系统。优选地，导轨系统8是如图4所示的双轨道系统，从而允许具有通常对应于栅格柱12的横向范围的占地区F的集装箱搬运车辆9在X或Y方向上沿着一行栅格柱行进，即使另一集装箱搬运车辆9位于与该行相邻的栅格柱12上方。在储存栅格中，大多数栅格柱12是储存柱5，即，储存集装箱以堆叠件储存在的栅格柱。然而，栅格通常具有至少一个栅格柱12，其不是用于储存该储存集装箱，而是包括集装箱搬运车辆可以卸载和/或拾取储存集装箱的位置，使得可以将储存集装箱运输到接近站，在该接近站，可以从栅格外部接近储存集装箱6或者将其转移出或转移入栅格，即集装箱搬运站。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的栅格柱可以被称为端口柱。图1中的栅格4包括两个端口柱19和20。第一端口柱19例如可以是专用的卸载端口柱，其中，集装箱搬运车辆9可以将待运输的储存集装箱卸载到接近站或转移站(未示出)，并且第二端口柱20可以是专用的拾取端口柱，其中，集装箱搬运车辆9可以拾取已经从接近站或转移站运输到栅格4的储存集装箱。当要接近储存在图1中公开的栅格4中的储存集装箱6时，指示集装箱搬运车辆9中的一个从其在栅格4中的位置取回目标储存集装箱并将其运输到卸载端口19。此操作涉及将集装箱搬运车辆9移动到目标储存集装箱所位于的储存柱5上方的栅格位置，使用集装箱搬运车辆的提升装置(未示出，在内部布置在车辆的中央腔体中，但是类似于图2b的第二现有技术车辆的提升装置18)从储存柱5取回储存集装箱6，并且将储存集装箱运输到卸载端口19。在图2b中示出了第二现有技术车辆9，以更好地示出提升装置的总体设计。在挪威专利NO317366中描述了第二车辆9的细节。两个现有技术车辆9的提升装置18包括一组提升带，该提升带靠近提升框架17(也可以称为夹持装置)的角部连接，以用于可释放地连接到储存集装箱。为了升高或降低提升框架17(以及可选地所连接的储存集装箱6)，提升带缠绕到布置在集装箱搬运车辆中的至少一个旋转提升轴或滚筒(未示出)上/从其脱开。该至少一个提升轴的各种设计在例如WO2015/193278A1和PCT/EP2017/050195中描述。提升框架17的特征为用于可释放地连接到储存集装箱的集装箱连接元件，以及引导销。如果目标储存集装箱位于堆叠件7内的深处，即，一个或多个其他储存集装箱定位在目标储存集装箱上方，则操作还包括在从储存柱提升目标储存集装箱之前临时移动定位在上方的储存集装箱。在本领域中有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存集装箱运输到卸载端口19的相同的集装箱搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的集装箱搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于从底层储存系统(1)的三维栅格(4)拾取储存集装箱(6)的集装箱搬运车辆(9')，包括/n-第一组车轮(22)，布置在所述集装箱搬运车辆的车身(13)的相对部分处，以用于使所述车辆(9')在所述栅格(4)的导轨系统(8)上沿着第一方向(X)移动；以及/n-第二组车轮(23)，布置在所述车身(13)的相对部分处，以用于使所述车辆(9')在所述栅格(4)的所述导轨系统(8)上沿着第二方向(Y)移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；其中/n所述车身(13)包括在所有侧面上的壁，所述壁形成由所述车身(13)的在X方向和Y方向上的水平周边限定的占地区(FV)，并且所述集装箱搬运车辆还包括：/n-第一区段(204)和第二区段(205)，所述第一区段和所述第二区段并排布置，使得所述第一区段(204)的占地区(F1)的中心点布置成相对于所述车身(13)的占地区(FV)的中心点偏心，并且所述第一区段(204)的占地区(F1)相对于所述第二区段(205)的占地区(F2)的尺寸比为至少2:1；/n其中/n所述第一区段(204)被构造成容纳所述储存集装箱(6)，并且所述第二区段(205)包括用于驱动每组车轮中的至少一个车轮的电机的组件。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180425 NO 201805901.一种用于从底层储存系统(1)的三维栅格(4)拾取储存集装箱(6)的集装箱搬运车辆(9')，包括
-第一组车轮(22)，布置在所述集装箱搬运车辆的车身(13)的相对部分处，以用于使所述车辆(9')在所述栅格(4)的导轨系统(8)上沿着第一方向(X)移动；以及
-第二组车轮(23)，布置在所述车身(13)的相对部分处，以用于使所述车辆(9')在所述栅格(4)的所述导轨系统(8)上沿着第二方向(Y)移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；其中
所述车身(13)包括在所有侧面上的壁，所述壁形成由所述车身(13)的在X方向和Y方向上的水平周边限定的占地区(FV)，并且所述集装箱搬运车辆还包括：
-第一区段(204)和第二区段(205)，所述第一区段和所述第二区段并排布置，使得所述第一区段(204)的占地区(F1)的中心点布置成相对于所述车身(13)的占地区(FV)的中心点偏心，并且所述第一区段(204)的占地区(F1)相对于所述第二区段(205)的占地区(F2)的尺寸比为至少2:1；
其中
所述第一区段(204)被构造成容纳所述储存集装箱(6)，并且所述第二区段(205)包括用于驱动每组车轮中的至少一个车轮的电机的组件。


2.根据权利要求1所述的集装箱搬运车辆(9')，其中，所述电机的组件包括用于驱动所述第一组车轮的至少一个第一电机(203)和用于驱动所述第二组车轮的至少一个第二电机(203)。


3.根据权利要求1或2所述的集装箱搬运车辆(9')，包括用于从所述三维栅格(4)拾取所述储存集装箱(6)的提升装置(18)，其中，所述电机的组件包括连接到所述提升装置(18)的提升装置电机(211)。


4.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱搬运车辆(9')，其中，所述第一区段(204)容纳所述第一组车轮的第一车轮(201')、第二车轮(201”)、第三车轮(201”')和第四车轮(201””)以及所述第二组车轮的第一车轮(202')和第二车轮(202”)，并且第二区段(205)容纳所述第二组车轮的第三车轮(202”')和第四车轮(202””)。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的集装箱搬运车辆(9')，其中，所述第一区段(204)容纳所述第一组车轮的第一车轮(201')和第三车轮(201”')以及所述第二组车轮的第一车轮(202')和第二车轮(202”)，并且所述第二区段(205)容纳所述第一组车轮的第二车轮(201”)和第四车轮(201””)以及所述第二组车轮的第三车轮(202”')和第四车轮(202””)。


6.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱搬运车辆(9')，其中，所述第一区段(204)包括四个角部，并且其中，所述第一组车轮的第一车轮(201')、第二车轮(201”)、第三车轮(201”')和第四车轮(201””)以及所述第二组车轮的第一车轮(202')和第二车轮(201”)的轮缘布置在所述第一区段(204)的所述角部处。


7.根据权利要求2所述的集装箱搬运车辆(9')，其中
-所述至少一个第一电机(203)包括用于所述第一组车轮的第一车轮(201')和第四车轮(201””)中的每个的轮毂电机，并且
-所述至少一个第二电机(203)包括用于所述第二组车轮的第三车轮(202”')和第四车轮(202””)中的每个的轮毂电机。


8.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱搬运车辆(9')，其中，所述第一组车轮和所述第二组车轮布置在所述车身(13)的横向范围处或布置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO