一种杆体输送约束装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及对杆体的运动进行动态约束的装置，具体地说是一种杆体输送约束装置，包括剪叉机构、约束件、基座和杆体隔离套，剪叉机构的两端连接着基座，并可随着杆体的运动(基座的相对运动)前后伸缩，剪叉机构上的约束件可对杆体进行动态约束，杆体上的杆体隔离套可实现动态隔离。本发明专利技术能有效保证杆体的轴向运动，保护杆体避免屈曲，使近端的力和位移能够准确和有效的传递至远端，便于杆体与输送约束装置本身进行隔离，以避免遭受来自杆体的污染，减少消毒需求，且便于杆体安装和拆卸。

【技术实现步骤摘要】
一种杆体输送约束装置
本专利技术涉及对杆体的运动进行动态约束的装置，具体地说是一种杆体输送约束装置，可用于医疗器械、机器人等领域。
技术介绍
杆体较为常见，其可能是硬质刚性体，也可能是柔性体，可能具有多种类型的截面形状，可能是实心结构，也可能是中空或多腔结构。杆体在做轴向运动或者绕轴旋转时，如果本体缺少约束，易发生杆体弯曲形变，进而影响杆体运动或力从近端至远端的传递。在医疗器械及机器人领域内，内窥镜、鞘管、穿刺针等多种杆体器械是在医学影像引导下，介入人体并与人体组织交互，对疾病进行微创诊断及治疗，具有创伤小、定位准确、起效快、并发症小的优点。杆体在介入输送的过程中会受到一定的阻力，容易使杆体形变，导致运动和力的传递不精确，无法达到预期的动作，甚至造成杆体内部损坏。因此，需要一种约束装置来对输送的杆体进行约束。约束装置可以在杆体的输送中对其进行动态约束，保证其不弯曲形变、以及保证近端的力和位移能够准确和有效地传递至远端。此外，在医疗及机器人应用背景下，杆体需要进行隔离，以避免更大范围污染其外部的约束或动力装置。就易用性而言，要求杆体及约束本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种杆体输送约束装置，其特征在于：包括剪叉机构(1)、约束件(2)、基座(3)及杆体隔离套(4)，其中剪叉机构(1)包括剪叉单元(5)及齿轮剪叉板(6)，该剪叉单元(5)为多个、串联铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)均铰接有齿轮剪叉板(6)；位于前后两端的所述齿轮剪叉板(6)上均安装有基座(3)，该基座(3)及剪叉机构(1)上均安装有侧向可打开的约束件(2)，被输送的杆体外套设有杆体隔离套(4)，带有所述杆体隔离套(4)的被输送的杆体由各所述约束件(2)穿过，该杆体隔离套(4)被各所述约束件(2)夹紧；所述剪叉单元(5)为“X”形单元，即包括剪叉条(7)及剪叉板(8)，该剪叉板(8)的上部...

【技术特征摘要】
1.一种杆体输送约束装置，其特征在于：包括剪叉机构(1)、约束件(2)、基座(3)及杆体隔离套(4)，其中剪叉机构(1)包括剪叉单元(5)及齿轮剪叉板(6)，该剪叉单元(5)为多个、串联铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)均铰接有齿轮剪叉板(6)；位于前后两端的所述齿轮剪叉板(6)上均安装有基座(3)，该基座(3)及剪叉机构(1)上均安装有侧向可打开的约束件(2)，被输送的杆体外套设有杆体隔离套(4)，带有所述杆体隔离套(4)的被输送的杆体由各所述约束件(2)穿过，该杆体隔离套(4)被各所述约束件(2)夹紧；所述剪叉单元(5)为“X”形单元，即包括剪叉条(7)及剪叉板(8)，该剪叉板(8)的上部及下部分别铰接有平行且水平面投影重合的剪叉条(7)，所述剪叉条(7)与剪叉板(8)在水平面的投影呈“X”形，除位于前后两端的剪叉单元(5)以外的其余剪叉单元(5)中的剪叉条(7)的两端分别与相邻剪叉单元(5)中的剪叉板(8)铰接，除位于前后两端的剪叉单元(5)以外的其余剪叉单元(5)中剪叉板(8)的两端分别与相邻剪叉单元(5)中的剪叉条(7)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)的一端与相邻剪叉单元(5)中的剪叉板(8)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉板(8)的一端与相邻剪叉单元(5)中的剪叉条(7)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)的另一端及剪叉板(8)的另一端分别铰接有齿轮剪叉板(6)，与位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(25)和与位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉板(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(25)相啮合；所述基座(3)的相对运动使剪叉机构(1)及安装于剪叉机构(1)上的各约束件(2)进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。


2.根据权利要求1所述的杆体输送约束装置，其特征在于：每个所述剪叉单元(5)为两个相互平行的“X”形单元组成的“XX”形单元，两个“X”形单元中的剪叉板(8)的端部之间均通过连接架铰接；位于前后两端的所述“XX”形单元所铰接的齿轮剪叉板(6)为两组，每组为相互平行的两个，每组的两个齿轮剪叉板(6)的一端与位于前后两端的剪叉单元(5)铰接，另一端设置的齿轮(25)与另一组的两个齿轮剪叉板(6)上设置的齿轮(25)相啮合。


3.根据权利要求1或2所述的杆体输送约束装置，其特征在于：剪叉板(8)的两端均呈“U”形，该“U”形开口的两端及所述剪叉条(7)的两端均开有用于与相邻剪叉单元(5)铰接的铰接孔，所述剪叉条(7)及剪叉板(8)的中部均开设有中间孔(19)。


4.根据权利要求1或2所述的杆体输送约束装置，其特征在于：所述齿轮剪叉板(6)呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端为非齿轮端、开有铰接孔，与所串联的位于前后两端的剪叉单元(5)铰接，所述“工”字形上下边朝内的一端设有所述齿轮(25)，每个齿轮(25)上均开设有用于与所述约束件(2)铰接的齿轮中间孔(20)。


5.根据权利要求1或2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩，黎定佳，于涛，
申请(专利权)人：沈阳术驰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21