【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别涉及一种双驱动内窥镜手术动力系统。
技术介绍
1、随着医学科技水平变化，微创外科手术被广泛应用在医院中。医生借助手持器械完成外科手术。医生手持操作手柄操纵端控制远端，远端通过传动机构的长杆通过体表微小切口进入体内进行手术操作。目前已有产品的手持器械远端灵活度低，手术中，因为手持器械手柄操纵端的操作与手持器械远端的运动具有联动关系，手持器械远端需要有高的灵活性完成缝合、打结等动作，所以手术医生必须以很高的精度和准确度控制手持器械手柄操纵端的运动，需医生手持手柄操纵端进行大范围运动，增加了手术的难度。当进行微创外科手术时，常常产生血液等人体组织。医生常常使用单独的清洗装置来清洁血液等人体组织，清洗装置需要其他人协助。目前已有手持器械主要存在的问题是手持器械远端自由度数少，运动灵活度低，在手术中难以完成复杂的操作，增加了手术的难度。使用清洗装置增加其他人协助和器械占据了手术操作的可利用空间，同时使医生的观察视线受阻，降低了医生的能力水平。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种双驱动内窥镜手术动力系统，旨在解决上述
技术介绍
中提出手持器械远端自由度数少，运动灵活度低，在手术中难以完成复杂的操作，手术操作低可利用空间，降低了医生的能力水平等。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术提供一种双驱动内窥镜手术动力系统，包括执行机构、传动杆体、驱动机构及手持操作机构，其中执行机构通过传动杆体与手持操作机构连接，
4、所述执行机构包括钳子和柔性杆；
5、柔性杆包括抗扭蛇骨及转动安装在抗扭蛇骨内侧的扭矩弹簧鞘管，钳子连接在扭矩弹簧鞘管的前端。
6、所述钳子包括操作底座、操作连杆及两个操作钳片，其中操作底座与所述扭矩弹簧鞘管连接，两个操作钳片通过操作转轴铰接在操作底座上，形成剪叉结构，两个操作钳片的后端通过操作连杆与操作底座活动连接，通过推拉操作连杆实现两个操作钳片的开合动作。
7、所述传动杆体包括杆体、导管及牵引丝，其中杆体的后端与所述手持操作机构固定连接，导管转动安装在杆体的内部，导管的前、后端分别与所述扭矩弹簧鞘管和所述驱动机构连接；牵引丝贯穿导管的内腔，且前端与所述钳子连接，牵引丝的后端与所述手持操作机构连接。
8、所述驱动机构包括旋转驱动模块和摆动驱动模块，其中旋转驱动模块与所述导管连接，用于驱动所述导管转动；摆动驱动模块与所述执行机构的柔性杆连接，摆动驱动模块通过驱动所述柔性杆左右弯曲，实现所述钳子左右摆动。
9、所述摆动驱动模块包括上位电机、齿轮、双向螺纹丝杆、前保持架、左旋螺母推拉件、右推拉片、左推拉片、右旋螺母推拉件及后保持架，其中双向螺纹丝杆上螺纹连接有左旋螺母推拉件和右旋螺母推拉件，左旋螺母推拉件与前保持架连接，右旋螺母推拉件与后保持架连接；
10、左推拉片和右推拉片分别位于所述导管的左右两侧，且左推拉片和右推拉片的后端分别与前保持架和后保持架连接，前端均与所述柔性杆的前端连接，左推拉片和右推拉片的反向直线运动，带动所述柔性杆左右摆动。
11、上位电机的输出轴通过两个啮合的齿轮与双向螺纹丝杆传动连接。
12、所述旋转驱动模块包括下位电机和两个旋转驱动齿轮，其中两个旋转驱动齿轮分别设置于下位电机的输出端和所述导管上，且相互啮合。
13、所述手持操作机构包括手柄、释放杆、扳机及棘轮组件，其中扳机铰接在手柄的底部，棘轮组件设置于手柄内部，用于连接所述牵引丝和扳机，扳动扳机时，通过棘轮组件拉动牵引丝，实现所述钳子的开合动作。
14、所述棘轮组件包括牵引件、棘轮齿条、压缩弹簧、拉伸弹簧、棘爪杆及扳机牵引件，其中牵引件与所述手柄沿前后方向滑动连接，牵引件的前端与所述牵引丝连接，后端设置压缩弹簧，扳机牵引件铰接在牵引件和扳机之间，向上扳动扳机，通过扳机牵引件向后拉动所述牵引丝，使压缩弹簧压缩，实现所述执行机构的闭合动作；释放扳机时，压缩弹簧释放能量，推动所述牵引丝，实现所述执行机构的打开动作；
15、棘轮齿条设置于牵引件的底部，棘爪杆的下端与手柄铰接，上端与棘轮齿条啮合，拉伸弹簧的一端与手柄连接，另一端与棘爪杆连接，拉伸弹簧使棘爪杆与棘轮齿条保持啮合；
16、释放杆铰接在扳机上，且上端与棘爪杆的下端抵接，扳动释放杆能够驱动棘爪杆旋转，使棘爪杆脱离棘轮齿条。
17、所述的双驱动内窥镜手术动力系统，还包括清洗机构，清洗机构包括内部固定件和软管，其中内部固定件设置于所述手柄的内部，且与所述导管的后端转动连接，所述导管与内部固定件之间的通过大密封圈实现旋转密封；内部固定件具有与所述导管内腔连通的腔室及与腔室连通的进水口，软管的一端与进水口连接，另一端与手柄末端设有的对接口连接；
18、所述牵引丝贯穿内部固定件，且通过小密封圈实现与所述内部固定件之间的滑动密封。
19、本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供一种双驱动内窥镜手术动力系统，在使用过程中由双驱动内窥镜手术动力系统的传动机构、执行机构进入人体内进行手术操作，可以通过控制手持操作机构、驱动机构、传动杆体实现执行机构中钳子的开合运动，还可以控制执行机构远端的左右摆动运动和绕连接管道的旋转运动。本系统结构可靠，操作简单，能够得到较多自由度，进一步提高体内手术动作执行的灵活度。同时手持操作机构和驱动机构设有体液冲洗结构。专业医用冲洗液通过冲洗系统将体液冲洗出执行器组件，从连接管道到执行机构清洁血液等人体组织的作用，能够取得有效的洁净度，避免手术操作过程的交叉感染。
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1.一种双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，包括执行机构(1)、传动杆体(2)、驱动机构(3)及手持操作机构(4)，其中执行机构(1)通过传动杆体(2)与手持操作机构(4)连接，驱动机构(3)设置于手持操作机构(4)的内部，且与传动杆体(2)连接，驱动机构(3)用于驱动执行机构(1)进行摆动和旋转，手持操作机构(4)用于控制执行机构(1)的开合动作。
2.根据权利要求1所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述执行机构(1)包括钳子和柔性杆；
3.根据权利要求2所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述钳子包括操作底座(1-2)、操作连杆(1-10)及两个操作钳片(1-1)，其中操作底座(1-2)与所述扭矩弹簧鞘管(1-9)连接，两个操作钳片(1-1)通过操作转轴(1-3)铰接在操作底座(1-2)上，形成剪叉结构，两个操作钳片(1-1)的后端通过操作连杆(1-10)与操作底座(1-2)活动连接，通过推拉操作连杆(1-10)实现两个操作钳片(1-1)的开合动作。
4.根据权利要求2所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述传动
5.根据权利要求4所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述驱动机构(3)包括旋转驱动模块和摆动驱动模块，其中旋转驱动模块与所述导管(2-10)连接，用于驱动所述导管(2-10)转动；摆动驱动模块与所述执行机构(1)的柔性杆连接，摆动驱动模块通过驱动所述柔性杆左右弯曲，实现所述钳子左右摆动。
6.根据权利要求5所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述摆动驱动模块包括上位电机(3-4)、齿轮(3-6)、双向螺纹丝杆(2-1)、前保持架(2-2)、左旋螺母推拉件(2-3)、右推拉片(2-8)、左推拉片(2-11)、右旋螺母推拉件(2-14)及后保持架(2-15)，其中双向螺纹丝杆(2-1)上螺纹连接有左旋螺母推拉件(2-3)和右旋螺母推拉件(2-14)，左旋螺母推拉件(2-3)与前保持架(2-2)连接，右旋螺母推拉件(2-14)与后保持架(2-15)连接；
7.根据权利要求5所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述旋转驱动模块包括下位电机(3-7)和两个旋转驱动齿轮，其中两个旋转驱动齿轮分别设置于下位电机(3-7)的输出端和所述导管(2-10)上，且相互啮合。
8.根据权利要求4所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述手持操作机构(4)包括手柄(4-1)、释放杆(4-3)、扳机(4-4)及棘轮组件(2-4)，其中扳机(4-4)铰接在手柄(4-1)的底部，棘轮组件(2-4)设置于手柄(4-1)内部，用于连接所述牵引丝(2-4-2)和扳机(4-4)，扳动扳机(4-4)时，通过棘轮组件(2-4)拉动牵引丝(2-4-2)，实现所述钳子的开合动作。
9.根据权利要求8所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述棘轮组件(2-4)包括牵引件(2-4-3)、棘轮齿条(2-4-4)、压缩弹簧(2-4-5)、拉伸弹簧(2-4-6)、棘爪杆(2-4-7)及扳机牵引件(2-4-8)，其中牵引件(2-4-3)与所述手柄(4-1)沿前后方向滑动连接，牵引件(2-4-3)的前端与所述牵引丝(2-4-2)连接，后端设置压缩弹簧(2-4-5)，扳机牵引件(2-4-8)铰接在牵引件(2-4-3)和扳机(4-4)之间，向上扳动扳机(4-4)，通过扳机牵引件(2-4-8)向后拉动所述牵引丝(2-4-2)，使压缩弹簧(2-4-5)压缩，实现所述执行机构(1)的闭合动作；释放扳机(4-4)时，压缩弹簧(2-4-5)释放能量，推动所述牵引丝(2-4-2)，实现所述执行机构(1)的打开动作；
10.根据权利要求8所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，还包括清洗机构(5)，清洗机构(5)包括内部固定件(2-4-1)和软管(5-4)，其中内部固定件(2-4-1)设置于所述手柄(4-1)的内部，且与所述导管(2-10)的后端转动连接，所述导管(2-10)与内部固定件(2-4-1)之间的通过大密封圈(5-1)实现旋转密封；内部固定件(2-4-1)具有与所述导管(2-10)内腔连通的腔室及与腔室连通的进水口，软管(...
【技术特征摘要】
1.一种双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，包括执行机构(1)、传动杆体(2)、驱动机构(3)及手持操作机构(4)，其中执行机构(1)通过传动杆体(2)与手持操作机构(4)连接，驱动机构(3)设置于手持操作机构(4)的内部，且与传动杆体(2)连接，驱动机构(3)用于驱动执行机构(1)进行摆动和旋转，手持操作机构(4)用于控制执行机构(1)的开合动作。
2.根据权利要求1所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述执行机构(1)包括钳子和柔性杆；
3.根据权利要求2所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述钳子包括操作底座(1-2)、操作连杆(1-10)及两个操作钳片(1-1)，其中操作底座(1-2)与所述扭矩弹簧鞘管(1-9)连接，两个操作钳片(1-1)通过操作转轴(1-3)铰接在操作底座(1-2)上，形成剪叉结构，两个操作钳片(1-1)的后端通过操作连杆(1-10)与操作底座(1-2)活动连接，通过推拉操作连杆(1-10)实现两个操作钳片(1-1)的开合动作。
4.根据权利要求2所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述传动杆体(2)包括杆体(2-7)、导管(2-10)及牵引丝(2-4-2)，其中杆体(2-7)的后端与所述手持操作机构(4)固定连接，导管(2-10)转动安装在杆体(2-7)的内部，导管(2-10)的前、后端分别与所述扭矩弹簧鞘管(1-9)和所述驱动机构(3)连接；牵引丝(2-4-2)贯穿导管(2-10)的内腔，且前端与所述钳子连接，牵引丝(2-4-2)的后端与所述手持操作机构(4)连接。
5.根据权利要求4所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述驱动机构(3)包括旋转驱动模块和摆动驱动模块，其中旋转驱动模块与所述导管(2-10)连接，用于驱动所述导管(2-10)转动；摆动驱动模块与所述执行机构(1)的柔性杆连接，摆动驱动模块通过驱动所述柔性杆左右弯曲，实现所述钳子左右摆动。
6.根据权利要求5所述的双驱动内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述摆动驱动模块包括上位电机(3-4)、齿轮(3-6)、双向螺纹丝杆(2-1)、前保持架(2-2)、左旋螺母推拉件(2-3)、右推拉片(2-8)、左推拉片(2-11)、右旋螺母推拉件(2-14)及后保持架(2-15)，其中双向螺纹丝杆(2-1)上螺纹连接有左旋螺母推拉件...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海龙，高鸿儒，刘博，
申请(专利权)人：沈阳术驰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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