一种具有条状单元的杆体输送约束装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及对杆体的运动进行动态约束的装置，具体地说是一种具有条状单元的杆体输送约束装置，包括剪叉机构、约束件、基座和杆体隔离套，剪叉机构的两端连接着基座，并可随着杆体的运动(基座的相对运动)前后伸缩，剪叉机构上的约束件可对杆体进行动态约束，杆体上的杆体隔离套可实现动态隔离。本实用新型专利技术能有效保证杆体的轴向运动，保护杆体避免屈曲，使近端的力和位移能够准确和有效的传递至远端，便于杆体与输送约束装置本身进行隔离，以避免遭受来自杆体的污染，减少消毒需求，且便于杆体安装和拆卸。

【技术实现步骤摘要】
一种具有条状单元的杆体输送约束装置
本技术涉及对杆体的运动进行动态约束的装置，具体地说是一种具有条状单元的杆体输送约束装置。
技术介绍
杆体较为常见，其可能是硬质刚性体，也可能是柔性体，可能具有多种类型的截面形状，可能是实心结构，也可能是中空或多腔结构。杆体在做轴向运动或者绕轴旋转时，如果本体缺少约束，易发生杆体弯曲形变，进而影响杆体运动或力从近端至远端的传递。在医疗器械及机器人领域内，内窥镜、鞘管、穿刺针等多种杆体器械是在医学影像引导下，介入人体并与人体组织交互，对疾病进行微创诊断及治疗，具有创伤小、定位准确、起效快、并发症小的优点。杆体在介入输送的过程中会受到一定的阻力，容易使杆体形变，导致运动和力的传递不精确，无法达到预期的动作，甚至造成杆体内部损坏。因此，需要一种约束装置来对输送的杆体进行约束。约束装置可以在杆体的输送中对其进行动态约束，保证其不弯曲形变、以及保证近端的力和位移能够准确和有效地传递至远端。此外，在医疗及机器人应用背景下，杆体需要进行隔离，以避免更大范围污染其外部的约束或动力装置。就易用性而言，要求杆体及约束装置间能够完成快速地对接与脱离。现有技术中有将杆体整体插入约束装置，之间并无有效隔离，增加感染控制的风险，且安装与拆卸也较为繁琐。综上所述，约束装置应满足力与位移的传递性能好、稳定性强、质量轻、拆装方便、消毒便捷等要求。
技术实现思路
为了满足约束装置的使用要求，本技术的目的在于提供一种具有条状单元的杆体输送约束装置，能够保证杆体只能轴向运动且受到阻力不易形变，保护杆体不受损坏。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本技术包括剪叉机构、约束件、基座及杆体隔离套，其中剪叉机构包括条状单元及齿轮剪叉板，该条状单元为多个、串联铰接，位于最外侧的两个条状单元均铰接有齿轮剪叉板，所述齿轮剪叉板上安装有基座，该基座及剪叉机构上均安装有侧向可打开的约束件，被输送的杆体外套设有杆体隔离套，带有所述杆体隔离套的被输送的杆体由各所述约束件穿过，该杆体隔离套被各所述约束件夹紧；所述条状单元包括剪叉条、套筒、销轴及圆柱架，安装于所述剪叉机构上的约束件与圆柱架铰接，该圆柱架的左右两边结构相同，均设有与圆柱架每侧端部相对固定的套筒及可沿圆柱架的轴向相对移动的套筒，除位于最外侧的两个条状单元以外的其余条状单元中固定的套筒和移动的套筒的前侧与后侧各铰接一组剪叉条，一组剪叉条为两根，平行且异面，并通过销轴铰接，一组中的两根所述剪叉条在水平面的投影为“X”形，两根剪叉条的一端分别与固定的套筒及移动的套筒铰接，另一端与相邻两条状单元中的剪叉条通过所述销轴铰接；位于最外侧的条状单元中固定的套筒和移动的套筒的一侧铰接一组与相邻条状单元铰接的剪叉条，移动的套筒的另一侧铰接有齿轮剪叉板；与位于最外侧条状单元中圆柱架左边移动的套筒铰接的齿轮剪叉板上的齿轮和与位于最外侧条状单元中圆柱架右边移动的套筒铰接的齿轮剪叉板上的齿轮相啮合；所述基座的相对运动使剪叉机构及安装于剪叉机构上的各约束件进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。其中：所述圆柱架中间为长方体，该长方体上开设有用于与安装在所述剪叉机构上的约束件铰接的铰接孔；所述长方体左右两边各设有一圆柱，每边圆柱的端部连接一固定的套筒，该固定的套筒与所述长方体之间设有移动的套筒，所述移动的套筒沿所述圆柱轴向移动。所述一组剪叉条中，一根剪叉条的一端铰接于固定的套筒上，另一根剪叉条的一端铰接于移动的套筒上，两根剪叉条的另一端与相邻所述条状单元铰接。所述固定的套筒和移动的套筒的前侧与后侧铰接的两组剪叉条中，位于上方的两根剪叉条平行且高度相等，位于下方的两根剪叉条平行且高度相等。所述齿轮剪叉板呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端为非齿轮端、开有铰接孔，与所串联的位于最外侧的条状单元铰接，所述“工”字形上下边朝内的一端设有所述齿轮，每个齿轮上均开设有用于与所述约束件铰接的齿轮中间孔。所述约束件包括翻盖、底座及限位柱A，该翻盖的一侧与所述底座的一侧铰接，所述翻盖的另一侧设有凸起，所述底座的另一侧设有与该凸起相对应的卡槽，所述凸起在约束件闭合时卡扣于卡槽中；所述翻盖及底座相对的面均开设有弧形槽，两弧形槽在所述约束件闭合时形成容置被输送的杆体及杆体隔离套的圆柱槽；所述约束件的底座底部设有与圆柱架或齿轮剪叉板铰接的限位柱A，与所述齿轮剪叉板铰接的限位柱A和所述基座插接。所述凸起位于翻盖另一侧的下部，该翻盖另一侧的上部设有提供拔开翻盖受力点的把手。所述基座包括上基座及下基座，该上基座安装在齿轮剪叉板的中间，所述下基座安装于齿轮剪叉板的下方，所述上基座的上部与安装在基座上的约束件插接，该上基座的下部与所述下基座插接。所述齿轮剪叉板呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端开有铰接孔，朝内的一端设有所述齿轮；与位于最外侧的条状单元中圆柱架左右两边移动的套筒铰接的齿轮剪叉板的“工”字形上下边朝内的一端之间安装上基座，该上基座的上表面开设有限位孔A，所述限位孔A的数量大于或等于与最外侧的条状单元任意一边移动的套筒铰接的齿轮剪叉板的“工”字形上边朝内一端设置的齿轮的数量，所述上基座的下表面开设有限位孔B，该限位孔B的数量大于或等于与最外侧的条状单元任意一边移动的套筒铰接的齿轮剪叉板的“工”字形下边朝内一端设置的齿轮的数量；所述下基座的上表面设有与所述限位孔B数量相等、一一对应的限位柱B，所述限位柱B由位于最外侧的条状单元任意一边移动的套筒铰接的齿轮剪叉板的“工”字形下边朝内一端设置的齿轮穿过，再插入所对应的限位孔B中，所述下基座的底板开设有用于连接的安装孔。所述杆体隔离套为条状圆筒，该杆体隔离套被所述约束件夹紧的部分不能形变，没有被约束件夹紧的部分随所述剪叉机构的运动动态伸缩，进而将被输送的杆体与所述约束件实现动态隔离。本技术的优点与积极效果为：1.本技术可以对杆体的输送进行动态约束，保证杆体只能轴向运动且受到阻力不易形变，保护杆体不受损坏，以使近端的力和位移能够准确和有效地传递至远端。2.本技术便于杆体与输送约束装置本身进行隔离，避免输送约束装置受到污染，消毒范围小。3.本技术便于杆体的安装和拆卸，特别是可相对于约束装置侧向安装和拆卸。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术剪叉机构的立体结构示意图；图3为本技术条状单元的立体结构示意图；图4为本技术齿轮剪叉板的立体结构示意图；图5为本技术约束件的结构剖视图；图6为本技术杆体隔离套的结构示意图；图7为本技术上基座的立体结构示意图；图8为本技术下基座的立体结构示意图；其中：1为剪叉机构，2为约束件，3为基座，4为杆体隔离套，5为条状单元，6为齿轮剪叉板，7为剪叉条，8为套筒，9为销轴，10为圆柱架，11为上基座，12为下基座，13为齿轮，14为齿轮中间孔，15为翻盖，16为底座，17为凸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有条状单元的杆体输送约束装置，其特征在于：包括剪叉机构(1)、约束件(2)、基座(3)及杆体隔离套(4)，其中剪叉机构(1)包括条状单元(5)及齿轮剪叉板(6)，该条状单元(5)为多个、串联铰接，位于最外侧的两个条状单元(5)均铰接有齿轮剪叉板(6)，所述齿轮剪叉板(6)上安装有基座(3)，该基座(3)及剪叉机构(1)上均安装有侧向可打开的约束件(2)，被输送的杆体外套设有杆体隔离套(4)，带有所述杆体隔离套(4)的被输送的杆体由各所述约束件(2)穿过，该杆体隔离套(4)被各所述约束件(2)夹紧；所述条状单元(5)包括剪叉条(7)、套筒(8)、销轴(9)及圆柱架(10)，安装于所述剪叉机构(1)上的约束件(2)与圆柱架(10)铰接，该圆柱架(10)的左右两边结构相同，均设有与圆柱架(10)每侧端部相对固定的套筒(8)及可沿圆柱架(10)的轴向相对移动的套筒(8)，除位于最外侧的两个条状单元(5)以外的其余条状单元(5)中固定的套筒(8)和移动的套筒(8)的前侧与后侧各铰接一组剪叉条(7)，一组剪叉条(7)为两根，平行且异面，并通过销轴(9)铰接，一组中的两根所述剪叉条(7)在水平面的投影为“X”形，两根剪叉条(7)的一端分别与固定的套筒(8)及移动的套筒(8)铰接，另一端与相邻两条状单元(5)中的剪叉条(7)通过所述销轴(9)铰接；位于最外侧的条状单元(5)中固定的套筒(8)和移动的套筒(8)的一侧铰接一组与相邻条状单元(5)铰接的剪叉条，移动的套筒(8)的另一侧铰接有齿轮剪叉板(6)；与位于最外侧条状单元(5)中圆柱架(10)左边移动的套筒(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(13)和与位于最外侧条状单元(5)中圆柱架(10)右边移动的套筒(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(13)相啮合；所述基座(3)的相对运动使剪叉机构(1)及安装于剪叉机构(1)上的各约束件(2)进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有条状单元的杆体输送约束装置，其特征在于：包括剪叉机构(1)、约束件(2)、基座(3)及杆体隔离套(4)，其中剪叉机构(1)包括条状单元(5)及齿轮剪叉板(6)，该条状单元(5)为多个、串联铰接，位于最外侧的两个条状单元(5)均铰接有齿轮剪叉板(6)，所述齿轮剪叉板(6)上安装有基座(3)，该基座(3)及剪叉机构(1)上均安装有侧向可打开的约束件(2)，被输送的杆体外套设有杆体隔离套(4)，带有所述杆体隔离套(4)的被输送的杆体由各所述约束件(2)穿过，该杆体隔离套(4)被各所述约束件(2)夹紧；所述条状单元(5)包括剪叉条(7)、套筒(8)、销轴(9)及圆柱架(10)，安装于所述剪叉机构(1)上的约束件(2)与圆柱架(10)铰接，该圆柱架(10)的左右两边结构相同，均设有与圆柱架(10)每侧端部相对固定的套筒(8)及可沿圆柱架(10)的轴向相对移动的套筒(8)，除位于最外侧的两个条状单元(5)以外的其余条状单元(5)中固定的套筒(8)和移动的套筒(8)的前侧与后侧各铰接一组剪叉条(7)，一组剪叉条(7)为两根，平行且异面，并通过销轴(9)铰接，一组中的两根所述剪叉条(7)在水平面的投影为“X”形，两根剪叉条(7)的一端分别与固定的套筒(8)及移动的套筒(8)铰接，另一端与相邻两条状单元(5)中的剪叉条(7)通过所述销轴(9)铰接；位于最外侧的条状单元(5)中固定的套筒(8)和移动的套筒(8)的一侧铰接一组与相邻条状单元(5)铰接的剪叉条，移动的套筒(8)的另一侧铰接有齿轮剪叉板(6)；与位于最外侧条状单元(5)中圆柱架(10)左边移动的套筒(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(13)和与位于最外侧条状单元(5)中圆柱架(10)右边移动的套筒(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(13)相啮合；所述基座(3)的相对运动使剪叉机构(1)及安装于剪叉机构(1)上的各约束件(2)进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。


2.根据权利要求1所述具有条状单元的杆体输送约束装置，其特征在于：所述圆柱架(10)中间为长方体，该长方体上开设有用于与安装在所述剪叉机构(1)上的约束件(2)铰接的铰接孔；所述长方体左右两边各设有一圆柱，每边圆柱的端部连接一固定的套筒(8)，该固定的套筒(8)与所述长方体之间设有移动的套筒(8)，所述移动的套筒(8)沿所述圆柱轴向移动。


3.根据权利要求1所述具有条状单元的杆体输送约束装置，其特征在于：所述一组剪叉条(7)中，一根剪叉条(7)的一端铰接于固定的套筒(8)上，另一根剪叉条(7)的一端铰接于移动的套筒(8)上，两根剪叉条(7)的另一端与相邻所述条状单元(5)铰接。


4.根据权利要求1所述具有条状单元的杆体输送约束装置，其特征在于：所述固定的套筒(8)和移动的套筒(8)的前侧与后侧铰接的两组剪叉条(7)中，位于上方的两根剪叉条(7)平行且高度相等，位于下方的两根剪叉条(7)平行且高度相等。


5.根据权利要求1所述具有条状单元的杆体输送约束装置，其特征在于：所述齿轮剪叉板(6)呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端为非齿轮端、开有铰接孔，与所串联的位于最外侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：田方兴，刘博，
申请(专利权)人：沈阳术驰医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21