一种移动机器人精准取料的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动机器人精准取料的方法及系统，包括：移动机器人将货物放置点设置为初始站点；移动机器人根据接收的指令内容到达对接点，传感器识别货物，获得偏差值；根据偏差值计算识别到的货物在地图中的位置，与初始站点的位置进行比对，判断识别到的货物是否为待运货物，根据结果进行取料。在允许的误差范围内，若货物的位置与初始站点的位置一致，则启动取料单元；若货物的位置与初始站点的位置不一致，则继续寻找一致的货物；如寻找到，则启动取料单元，如寻找不到，则输出报警。本方法及系统具有精准识别货物的效果，可以提高智能运输的效率及准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人精准取料的方法及系统
本专利技术涉及智能运输领域，尤其涉及一种移动机器人精准取料的方法及系统。
技术介绍
移动机器人采用自主导航算法，无需敷设二维码、磁条等轨道，应用于物料的智能搬运，而在智能搬运过程中，需要完成自动识别物料、自动取料等任务，如果待转货物放置位置太近或与周围特征物相似，会出现识别错误而导致取错物料的情况，现有技术无法解决该缺陷，导致取料效率及准确率低，或者无法满足同一区域同时摆放相同或相似的物料，因此无法满足全自动运输的要求。有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种移动机器人精准取料的方法及系统。为实现本专利技术的目的，本专利技术提出如下技术解决方案：第一方面，本专利技术提供了一种移动机器人精准取料的方法，包括以下步骤：移动机器人将货物放置点设置为初始站点；移动机器人根据接收的指令内容到达对接点，传感器识别货物，获得偏差值；根据偏差值计算识别到的货物在地图中的位置，与初始站点的位置进行比本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n移动机器人将货物放置点设置为初始站点；/n移动机器人根据接收的指令内容到达对接点，传感器识别货物，获得偏差值；/n根据偏差值计算识别到的货物在地图中的位置，与初始站点的位置进行比对，判断识别到的货物是否为待运货物，根据结果进行取料。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，包括以下步骤：
移动机器人将货物放置点设置为初始站点；
移动机器人根据接收的指令内容到达对接点，传感器识别货物，获得偏差值；
根据偏差值计算识别到的货物在地图中的位置，与初始站点的位置进行比对，判断识别到的货物是否为待运货物，根据结果进行取料。


2.根据权利要求1所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述判断识别的货物是否为待运货物，根据结果进行取料，进一步包括：
在允许的误差范围内，若货物的位置与初始站点的位置一致，则启动取料单元；
若货物的位置与初始站点的位置不一致，则继续寻找一致的货物；
如寻找到，则启动取料单元，如寻找不到，则输出报警。


3.根据权利要求2所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述启动取料单元，进一步包括：根据传感器识别到的与货物的偏差值，移动机器人进行位姿调整，到达取料点进行取料。


4.根据权利要求1所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述移动机器人将货物放置点设置为初始站点，具体包括移动机器人行驶到货物放置点，将当前位置上传为初始站点，或在地图上指定坐标点为初始站点。


5.根据权利要求1所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述指令内容至少包括初始站点坐标。


6.根据权利要求1所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述到达对接点具体包括，根据初始站点设置对接点，导航到达对接点。


7.根据权利要求1所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述移动机器人行驶到货物放置点，将当前位置上传为初始站点前，先扫描构建地图或导入地图文件。


8.根据权利要求1所述的一种移动机器人精准取料的方法，其特征在于，所述与初始站点的位置进行比对，具体包括：
根据传感器识别到的与货物的偏差值，计算识别到的货物的坐标值；
根据传感器相对于移动机器人的距离，将货物的坐标值转换到与初始站点在同一坐标系下的坐标值；
将转换后的货物的坐标值与...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵福海，曹博，
申请(专利权)人：天津联汇智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12