一种避障控制方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种避障控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种避障控制方法、装置、车辆及介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种避障控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
随着经济社会的不断发展和人们生活水平的日益提高，车辆在日常生活中发挥着越来越重要的工作。泊车时要将车辆顺利驶进车位，因此针对泊车时的路径进行规划，要在考虑障碍物的情况下进行，最终实现高效率地泊车。目前部分泊车系统在遇到障碍物时仅刹停车辆，直至障碍物消失，继续进行泊车动作，障碍物消失时间不确定，影响泊车的效率；部分泊车系统在遇到障碍物时重新启动全局路径规划，然而全局路径规划对硬件资源要求较高，规划时间较长，无法动态调整避障路径，影响泊车的效率。
技术实现思路
本专利技术提供一种避障控制方法、装置、车辆及介质，以实现迅速规划避障路径，并根据周围障碍物信息动态调整避障路径，降低对硬件需求，快速准确地完成避障，提高泊车系统的安全性和成功率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种避障控制方法，包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障控制方法，其特征在于，包括：/n基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；/n根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；/n如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。/n

【技术特征摘要】
1.一种避障控制方法，其特征在于，包括：
基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。


2.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径，包括：
根据障碍物信息确定避障路径起点位姿、避障路径中间位姿和避障路径终点位姿；
根据所述避障路径起点位姿和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，根据所述避障路径中间位姿和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径。


3.根据权利要求2所述的避障控制方法，其特征在于，根据所述避障路径起点位姿和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，根据所述避障路径中间位姿和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径，包括：
根据避障路径起点位姿和避障路径中间位姿确定所述避障开始路径的第一控制点信息，根据避障路径中间位姿和避障路径终点位姿确定所述避障结束路径的第二控制点信息；
基于所述避障路径起点位姿、所述第一控制点信息和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，基于所述避障路径中间位姿、所述第二控制点信息和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径。


4.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿，包括：
如果所述车辆到达所述避障路径中间位姿，则判断所述车辆是否到达避障路径终点位姿；
否则，继续执行基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。


5.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，在基于接收到的避障开启请...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，刘斌，曹天书，栗海兵，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22