一种机器人齿轮间隙调整机构制造技术

一种机器人齿轮间隙调整机构，包括带有旋转齿轮轴的安装法兰，安装在机座上与旋转齿轮轴相互啮合的另一齿轮，安装法兰通过一个可以转动的偏心环安装在机座上，安装法兰、偏心环和机座上分别有周向分布的安装孔和螺孔，安装法兰和偏心环之间、偏心环和机座之间分别采用螺栓固定。使用时，根据旋转齿轮轴与另一齿轮啮合的齿间隙大小，适度转动偏心环，由此改变两齿轮的中心距，实现精细调整齿间隙大小。这样可以降低产品制造精度、成本，提高生产效率，还可以大幅度延长齿轮副的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人齿轮间隙调整机构
本专利技术是一种两个啮合关系齿轮的配合间隙调整机构，尤其是机器人用于传动齿间隙的调整机构，属于机械传动领域。
技术介绍
机器人运行时，其很重要的一项指标是运行中重复定位精度。很多种机器人的最终定位精度，取决于传动齿轮副相互啮合的齿间隙大小，间隙过大，造成机械臂末端偏摆过大，失去定位精度；间隙过小，会造成运行中卡滞、齿轮胶合咬伤等破坏性后果。特别是机器人的水平定位精度，依赖于第一轴驱动齿轮的齿啮合间隙，由于结构位置和传力大等原因所限，不能使用多层齿轮错齿消隙的方式来消除齿轮间隙，一般常见的方法是提高两配对齿轮的制造精度等级，同时提高其安装中心距的加工精度。上述方法的缺点是：提高精度造成加工困难，且制造成本高昂；一旦出现齿轮加工轴间距不够或齿轮加工误差，会造成齿轮咬死，或者由于齿轮加工误差和使用磨损，齿间将出现间隙，失去传动定位精度。理想状况是两个轮的轴间距可以精细调整，以此降低加工精度和难度，调整补偿使用磨损，提高机器人定位精度。目前大多数机器人的第一轴齿轮无齿轮轴间距调整机构和功能。所以，机器人很需要有精细、可靠并与空间相符合的齿轮间隙调整机构。
技术实现思路
为克服上述缺点，本专利技术的目的是提供一种可调轴间距来调整齿轮间隙的机构。而且，其还可以广泛用于各种机械装置。本专利技术的机器人齿轮间隙调整机构，包括：一个安装结合处有圆柱面的机座，该机座与需要啮合的一个齿轮连接，一个有圆柱面的齿轮轴安装法兰，该齿轮轴上的齿轮是需要啮合的齿轮中的另外一个，机座和安装法兰之间还设置一个有两个不同心圆柱面的偏心环。其中，偏心环的一个圆柱面与机座的圆柱面配合，另一个圆柱面与安装法兰的圆柱面配合。偏心环外沿还预制有便于使用工具或手转动偏心环的凸起、凹孔或花纹。使用时，适量转动偏心环，使其围绕安装处的机座圆柱面中心旋转，这样，偏心环的另一个圆柱面中心发生偏移，从而使安装法兰和齿轮轴的中心相对基座发生偏移，使得两个齿轮中心距发生变化，实现精细调整齿间隙大小。法兰和偏心环可以采用螺栓或压块方式固定。优选地，安装法兰和机座上可以有周向分布安装孔和螺孔，它们通过螺栓进行连接。法兰上的安装孔与螺栓之间有一定的间隙，该间隙能满足调整齿间隙所需要的偏移量。这样调整时，螺钉仅仅需要少量松开再锁紧，不需要把螺钉拔出，调节更便利，并且可以实现无级调节。安装法兰、偏心环、机座配合的圆柱面可以是连续的、非连续的或由多个点接圆构成。本专利技术也可以用于机器人其它轴的传动，尤其是码垛机器人的第四轴齿轮间隙调整，还可以用于其它任何类似的机械装置。本专利技术的机器人齿轮间隙调整机构，两个齿轮的轴间距可以通过转动偏心环精细调整，以此降低齿轮加工精度和两齿轮中心距的加工难度，大大降低了产品制造成本，提高生产效率；通过调整，补偿使用过程中产生的齿轮磨损，减小齿轮间隙，提高机器人定位精度，可以大幅度延长齿轮副的使用寿命。附图说明附图1是本专利技术的结构示意简图。附图2是本专利技术实施例2示意图。附图3是本专利技术实施例3示意图。附图4是本专利技术实施例4示意图。附图5是本专利技术实施例5示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。实施例1。如图1所示的机器人齿轮间隙调整机构，包括一个带有输出齿轮1的减速机，其安装法兰2上有配合用外圆柱面，机座4上设置有安装偏心环3的内圆柱面和需要与输出齿轮1啮合的另一个齿轮5，安装法兰2通过一个可以转动的偏心环3与机座4连接，偏心环3具有不同心的外圆柱面和内圆柱面，偏心环3的内圆柱面与安装法兰2的外圆柱面贴合，其外圆柱面与机座4上的内圆柱面贴合，偏心环外沿还预制有便于使用工具转动偏心环的凹孔。安装法兰和机座上有周向分布安装孔和螺孔，它们通过螺栓进行连接。安装法兰上的安装孔与螺栓之间有一定的间隙，该间隙能满足调整齿间隙所需要的偏移量。使用时，适量转动偏心环，使其在围绕机座内圆柱面中心旋转一定角度，这样，偏心环的内圆柱面中心发生偏移，从而使安装法兰和齿轮轴的中心相对基座发生偏移，使得两个齿轮中心距发生变化，实现精细调整齿间隙大小。调整时，固定减速机安装法兰的螺钉仅仅需要少量松开再锁紧，不需要把螺钉拔出，调节更便利，并且可以实现无极级调节。这样，由于两个齿轮的轴间距可以通过转动偏心环精细调整，两齿轮中心距的加工难度降低，可以容许一定量的加工误差，大大降低了产品制造成本，提高生产效率；在使用一定时间后，通过偏心环偏心量调整，补偿使用过程中产生的齿轮磨损，减小齿轮间隙，提高机器人定位精度，可以大幅度延长齿轮副的使用寿命，满足机器人降成本、高寿命的需求。实施例2。如图2所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：安装法兰2有配合用的内圆柱面，偏心环3具有两个不同心的外圆柱面，其中一个外圆柱面与安装法兰2的内圆柱面贴合，另一个外圆柱面与机座4上的内圆柱面贴合。实施例3。如图3所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：机座上设置用于安装偏心环的是外圆柱面，安装法兰2有配合用的内圆柱面，偏心环3的内圆柱面与的机座4的外圆柱面滑动配合，其外圆柱面与安装法兰2的内圆柱面贴合。实施例4。如图4所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：机座上设置用于安装偏心环的是外圆柱面，偏心环3具有两个不同心的内圆柱面，其中一个内圆柱面与安装法兰2的外圆柱面贴合，另一个内圆柱面与机座4上的外圆柱面贴合。实施例5。如图5所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：安装法兰2和机座4之间是通过压块连接固定的。以上对本专利技术所提供的机器人齿轮间隙调整机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本专利技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本专利技术的核心思想。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以对本专利技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本专利技术权利要求的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人驱动齿轮间隙调整机构，其特征在于，包括一个安装结合处有圆柱面的机座，一个有圆柱面的齿轮轴安装法兰，机座和安装法兰之间还设置一个有两个不同心圆柱面的偏心环，偏心环的一个圆柱面与机座的圆柱面配合，另一个圆柱面与安装法兰的圆柱面配合。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动齿轮间隙调整机构，其特征在于，包括一个安装结合处有圆柱面的机座，一个有圆柱面的齿轮轴安装法兰，机座和安装法兰之间还设置一个有两个不同心圆柱面的偏心环，偏心环的一个圆柱面与机座的圆柱面配合，另一个圆柱面与安装法兰的圆柱面配合。


2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：行晓峰，程瑞星，范红兵，
申请(专利权)人：河南欧帕工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41