腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置制造方法及图纸

腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置
本技术属于机器人手
，特别涉及一种腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于将机器人与物体临时的连接和固定起来，并能够在适当的时候进行释放。一般的机器人手为了降低成本被制作成具有两个相对运动的部分，以便于最简单的实现抓取和释放功能。也有许多模仿人手的结构，设计为具有更多的手指和手指上具有若干关节，但是那样会带来机械系统、传感系统、控制系统和控制算法的复杂度和高昂的成本。部分机器人手具有适应性，即在抓取前并未知晓要抓取的物体是何种形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地抓取，这种对于物体形状、大小的自动适应性能使得机器人手在不增加传感与控制条件下实现更为广泛抓取不同物体。PeterB.Scott在文献(PeterB.Scott,“The’Omnigripper’:aformofrobotuniversalgripper”,Robotica,vol.3:pp153-158,1985)中介绍了一种机械被动式适应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，包括基座、电机、中板、滑槽板、减速器、传动机构、K个簧件和K个滑动推杆；所述电机固接在基座上；所述中板固接在基座上；所述滑槽板固接在中板上；所述电机的输出轴和减速器的输入轴相连；所述减速器的输出轴和传动机构的输入端相连；滑槽板与中板上分别设有一一对应的K个通孔；第i个滑动推杆滑动镶嵌在滑槽板中对应的第i个通孔里，K个滑动推杆构成圆周阵列；第i个簧件的两端分别连接在中板和第i个滑动推杆上，第i个簧件使得第i个滑动推杆倾向于离开滑槽板；其特征在于：该腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置还包括K个腱绳、K个上滑动环、K个下滑动环、K个滑动件、nK个上...

【技术特征摘要】
1.一种腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，包括基座、电机、中板、滑槽板、减速器、传动机构、K个簧件和K个滑动推杆；所述电机固接在基座上；所述中板固接在基座上；所述滑槽板固接在中板上；所述电机的输出轴和减速器的输入轴相连；所述减速器的输出轴和传动机构的输入端相连；滑槽板与中板上分别设有一一对应的K个通孔；第i个滑动推杆滑动镶嵌在滑槽板中对应的第i个通孔里，K个滑动推杆构成圆周阵列；第i个簧件的两端分别连接在中板和第i个滑动推杆上，第i个簧件使得第i个滑动推杆倾向于离开滑槽板；其特征在于：该腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置还包括K个腱绳、K个上滑动环、K个下滑动环、K个滑动件、nK个上连杆、nK下连杆、nK个连接元件、nK个夹板、K个指节端、nK个弹性元件和K个连接销；K个腱绳的一端均连接在传动机构的输出端上；第i个腱绳穿过第i个滑动推杆中心，另一端与第i个连接销相连；第i个上滑动环固接在第i个滑动推杆上；第i个下滑动环固接在第i个滑动件上；第i个连接销穿过第i个滑动推杆并与第i个滑动件固接；第i个滑动件套接在第i个滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：张郝君，张文增，徐向荣，潘红梅，霍学婷，孙显杰，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：新型
国别省市：河南;41