一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索。柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮实现多方位的灵活输出，球导轮的两个半球体中间夹装有瓷眼和U型导向轮，可随球体运动，U型导向轮可绕自身轴线转动，柔索穿过球导轮后从瓷眼输出，可实现多方位的灵活传动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。柔索牵引轮表面上设计有螺旋凹槽，凹槽直径与柔索直径相同，可以使柔索整齐缠绕在牵引轮上，避免压绳、缠绳现象发生。本发明专利技术所涉及的柔索驱动装置能够实现空间定点、多方位的灵活输出，柔索排布整齐，结构灵活多变，便于模块化设计。

【技术实现步骤摘要】
一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置
本专利技术涉及一种带有球导轮的柔索、线缆驱动装置，特别涉及一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，适用于并联柔索机器人的柔索驱动。
技术介绍
柔索驱动代替传统刚性驱动方式，广泛应用于航空航天、增材制造、风洞支撑等领域，国内外对于并联柔索机器人进行了广泛深入的研究，FAST大型射电望远镜是并联柔索机构的典型应用，Barnett学者研制出一种适用于大规模打印的柔索驱动3D泡沫打印机样机，法国航天航空研究中心基于风洞试验支撑系统SACSO项目设计研制了分别由7索和9索牵引的并联支撑系统。以上并联柔索机器人都采用了柔索驱动的方式，其中，运动学分析及运动控制是并联柔索机器人研究的重要内容。为了保证柔索运动控制的准确性，柔索驱动装置中柔索的驱动点和末端牵引点位置需要准确固定。目前，柔索驱动装置通常采用导向轮或滚筒来导引或缠绕柔索，但柔索与导向轮或滚筒的接触点会随时发生变化，这会导致驱动点的不确定性。如何实现柔索驱动装置在空间运动中的定点输出，是本专利技术拟解决的一个技术问题。一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置(C本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索，其特征在于，所述的永磁直流力矩电机通过前端法兰安装在基座上，电机后端接光电编码器，电机输出轴安装柔索牵引轮，过轮安装在球导轮正下方的基座内，球导轮在球盖的约束下装配在基座上部，球盖与基座之间安装有调整垫片，通过改变调整垫片的数量或厚度可以调整球导轮转动的阻尼，柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮从瓷眼输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索，其特征在于，所述的永磁直流力矩电机通过前端法兰安装在基座上，电机后端接光电编码器，电机输出轴安装柔索牵引轮，过轮安装在球导轮正下方的基座内，球导轮在球盖的约束下装配在基座上部，球盖与基座之间安装有调整垫片，通过改变调整垫片的数量或厚度可以调整球导轮转动的阻尼，柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮从瓷眼输出。


2.根据权利要求1所述的一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，其特征在于，所述的球导轮由右半球体、左半球体、塞打螺栓、螺母、U型导向轮、垫圈、瓷眼组成，球导轮的球体部分由左右半球体组成，通过两套塞打螺栓和螺母固定，两个半球中间安装有U型导向轮，柔索从球体下部输入后经U型导向轮改变传动方向，从夹装在两半球中间的瓷眼输出，柔索输出方向发生改变，球导轮跟随柔索发生相应的转动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。


3.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹宇鹏，张宝龙，张强，孙晓伟，吴祥淑，张安东，郭智超，王诺，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：山东;37