包括在不平行或平行且可相互铰接的轴线上的输入滑轮和输出滑轮的装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于传递扭矩的装置和方法。该装置可包括：细长且可弯曲的扭矩传递构件，例如线缆；以及铰链元件，所述构件沿着该铰链元件经由一个或多个引导滑轮被引导。铰链元件可包括铰接地附接并包括第一铰链轴线的第一基部元件和第二基部元件。第一元件可以包括第一引导滑轮，该第一引导滑轮具有基本上垂直于第一铰链轴线的滑轮旋转轴线。第二元件可以包括第二引导滑轮，该第二引导滑轮具有基本上垂直于第一铰链轴线的滑轮旋转轴线。第一引导滑轮在第一元件中的位置和第二引导滑轮在第二元件中的位置可以被构造成引导构件的与铰链轴线基本上同轴的部分。在优选实施方式中，该装置是可穿戴机器人，例如外骨骼。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括在不平行或平行且可相互铰接的轴线上的输入滑轮和输出滑轮的装置
本专利技术可以涉及在不平行轴线上的动力输入滑轮和输出滑轮(美国专利第474/61小类)。本专利技术可涉及可穿戴机器人(例如外骨骼)的
，尤其涉及不可植入体内的假体(IPCA61F2/50)。
技术介绍
US2012/0179075A1公开了一种外骨骼，该外骨骼包括至少一个滑轮-线缆对，用于将扭矩施加到远端外骨骼关节。该文献的图9A公开了经由近端关节惰轮布设的线缆，该近端关节惰轮与近端关节的旋转轴线同轴。F.Moon，2003年07月01日的“模型：在两个不平行轴线之间的V07带和滑轮驱动”，http://kmoddl.library.cornell.edu/model.php？m＝295，公开了一种模型，其展示了如何在同一平面中将运动从一个旋转轴线传递到另一个不平行的旋转轴线。该机构使用了在垂直于其它两个轴线的平面的竖直轴线上的中间引导滑轮。因此，引导滑轮包括平行于所述竖直轴线的旋转轴线。可穿戴机器人可以包括具有关节旋转轴线的关节。一种基于线缆和滑轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可穿戴机器人，所述可穿戴机器人包括：细长且能够弯曲的扭矩传递构件(20)；和铰链元件，所述构件经由一个或多个引导滑轮沿着所述铰链元件被引导，所述铰链元件包括铰接地附接并且包括第一铰链轴线(10)的第一基部元件(201)和第二基部元件(202)，其特征在于，所述第一基部元件包括第一引导滑轮(1)，所述第一引导滑轮具有基本上垂直于所述第一铰链轴线的滑轮旋转轴线(11)，所述第二基部元件包括第二引导滑轮(2)，所述第二引导滑轮具有基本上垂直于所述第一铰链轴线的滑轮旋转轴线(12)，其中所述第一引导滑轮在所述第一基部元件内的位置和所述第二引导滑轮在所述第二基部元件内的位置被构造成引导所述构件的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180529 EP 18174881.51.一种可穿戴机器人，所述可穿戴机器人包括：细长且能够弯曲的扭矩传递构件(20)；和铰链元件，所述构件经由一个或多个引导滑轮沿着所述铰链元件被引导，所述铰链元件包括铰接地附接并且包括第一铰链轴线(10)的第一基部元件(201)和第二基部元件(202)，其特征在于，所述第一基部元件包括第一引导滑轮(1)，所述第一引导滑轮具有基本上垂直于所述第一铰链轴线的滑轮旋转轴线(11)，所述第二基部元件包括第二引导滑轮(2)，所述第二引导滑轮具有基本上垂直于所述第一铰链轴线的滑轮旋转轴线(12)，其中所述第一引导滑轮在所述第一基部元件内的位置和所述第二引导滑轮在所述第二基部元件内的位置被构造成引导所述构件的与所述第一铰链轴线同轴的部分(21)。


2.根据前述权利要求1所述的可穿戴机器人，其中，所述构件在两个分开的部分上沿所述铰链元件被引导两次，其中，所述第一基部元件包括第三引导滑轮(3)，所述第三引导滑轮具有基本上垂直于所述第一铰链轴线的滑轮旋转轴线(13)，其中，所述第二基部元件包括第四引导滑轮(4)，所述第四引导滑轮具有基本上垂直于所述第一铰链轴线的滑轮旋转轴线(14)，其中所述第三引导滑轮在所述第一基部元件内的位置和所述第四引导滑轮在所述第二基部元件内的位置被构造成引导所述构件的与所述第一铰链轴线同轴的第二部分(22)。


3.根据前述权利要求2所述的可穿戴机器人，其中，所述第一引导滑轮和所述第三引导滑轮基本上共面，并且所述第一引导滑轮和所述第三引导滑轮的滑轮旋转轴线基本上平行，并且其中，所述第二引导滑轮和所述第四引导滑轮基本上共面，并且所述第二引导滑轮和所述第四引导滑轮的滑轮旋转轴线基本上平行。


4.根据前述权利要求中任一项所述的可穿戴机器人，其中，所述可穿戴机器人包括安装在不同的基部元件上的输入滑轮(5)和输出滑轮(6)，其中所述构件被接合在所述输入滑轮和所述输出滑轮上。


5.根据前述权利要求4所述的可穿戴机器人，其中，所述第一基部元件包括所述输入滑轮，并且所述输入滑轮包括基本上垂直于所述第一铰链轴线的输入旋转轴线(15)。


6.根据前述权利要求5所述的可穿戴机器人，其中，所述第一引导滑轮和所述输入滑轮基本上共面，并且所述第一引导滑轮和所述输入滑轮的所述旋转轴线基本上平行。


7.根据前述权利要求4至6中任一项所述的可穿戴机器人，其中，所述第二基部元件包括所述输出滑轮，并且所述输出滑轮包括基本上垂直于所述第一铰链轴线的输出旋转轴线(16)。


8.根据前述权利要求7所述的可穿戴机器人，其中，所述第二引导滑轮和所述输出滑轮基本上共面，并且所述第二引导滑轮和所述输出滑轮的所述旋转轴线基本上平行。


9.根据前述权利要求4至8中任一项所述的可穿戴机器人，其中，所述构件附接到所述输入滑轮和/或所述输出滑轮。


10.根据前述权利要求4至9中任一项所述的可穿戴机器人，其中，所述输出滑轮和所述输入滑轮包括等于或不同于、优选地不同于1:1的传动比。


11.根据前述权利要求1所述的可穿戴机器人，所述可穿戴机器人包括：所述细长且能够弯曲的扭矩传递构件(120)；和所述铰链元件，所述构件经...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·勒费贝尔，D·罗德里格斯·兹安卡，
申请(专利权)人：布鲁塞尔自由大学，
类型：发明
国别省市：比利时;BE