定位机器人传感器以用于物体分类制造技术

在一个实施方式中，一种方法包括从机器人上的第一传感器接收指示机器人的环境的第一传感器数据。该方法还包括基于第一传感器数据识别在机器人的环境中的一物体类型的物体，其中该物体类型与分类器相关联，该分类器以来自相对于物体的预定位姿的传感器数据作为输入。该方法还包括使机器人将机器人上的第二传感器定位在相对于物体的预定位姿。该方法还包括当第二传感器位于相对于物体的预定位姿时，从第二传感器接收指示物体的第二传感器数据。该方法还包括通过将第二传感器数据输入到分类器中来确定物体的属性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位机器人传感器以用于物体分类相关申请的交叉引用本申请要求享有2018年5月2日提交的美国专利申请第15/968,922号的优先权，该美国专利申请通过引用全文合并于此。

技术介绍
随着技术的进步，各种类型的机器人装置正在被创建用于执行可协助用户的各种功能。机器人装置可以用于涉及材料处理、运输、焊接、组装和分配等的应用。随着时间的流逝，这些机器人系统的操作方式正在变得更加智能、高效和直观。随着机器人系统在现代生活的许多方面变得越来越普遍，期望机器人系统是高效的。因此，对高效机器人系统的需求已经帮助开拓了在致动器、运动、感测技术以及部件设计和组装方面的创新领域。机器人装置，诸如机器人腿和机器人臂，可以包括设计为与环境交互的各种部件或附件。这样的部件可以包括机器人脚和机器人手，其可以包括可用于支撑、稳定、抓握和以其它方式允许机器人装置有效地执行一个或更多个动作的附加部件。特别地，机器人臂可以包括与环境交互的一个或更多个“末端执行器”。例如，末端执行器可以是冲击的(impactive)(诸如爪)、进入的(ingressive)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n从机器人上的第一传感器接收指示机器人的环境的第一传感器数据；/n基于所述第一传感器数据识别在所述机器人的环境中的一物体类型的物体，其中所述物体类型与分类器相关联，所述分类器以来自相对于所述物体的预定位姿的传感器数据作为输入；/n使所述机器人将所述机器人上的第二传感器定位在相对于所述物体的所述预定位姿；/n当所述第二传感器位于相对于所述物体的所述预定位姿时，从所述第二传感器接收指示所述物体的第二传感器数据；以及/n通过将所述第二传感器数据输入到所述分类器中来确定所述物体的属性。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180502 US 15/968,9221.一种方法，包括：
从机器人上的第一传感器接收指示机器人的环境的第一传感器数据；
基于所述第一传感器数据识别在所述机器人的环境中的一物体类型的物体，其中所述物体类型与分类器相关联，所述分类器以来自相对于所述物体的预定位姿的传感器数据作为输入；
使所述机器人将所述机器人上的第二传感器定位在相对于所述物体的所述预定位姿；
当所述第二传感器位于相对于所述物体的所述预定位姿时，从所述第二传感器接收指示所述物体的第二传感器数据；以及
通过将所述第二传感器数据输入到所述分类器中来确定所述物体的属性。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二传感器在所述机器人的末端执行器上，以及其中使所述机器人将所述机器人上的所述第二传感器定位在相对于所述物体的所述预定位姿包括使所述机器人定位所述末端执行器。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括基于所述机器人的被确定的属性来控制所述机器人的所述末端执行器。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过将所述第二传感器数据输入到检测器中来确定所述物体的位置，其中所述检测器配置为以来自所述预定位姿的所述物体类型的物体的图像作为输入；以及
基于所述物体的被确定的位置来控制所述机器人与所述物体交互。


5.根据权利要求1所述的方法，其中所述分类器是可操纵性分类器，其配置为输出所述物体是否可由所述机器人操纵，以及其中所述方法还包括：
当所述可操纵性分类器指示所述物体可由所述机器人操纵时，控制所述机器人操纵所述物体；以及
当所述可操纵性分类器指示所述物体不可由所述机器人操纵时，控制所述机器人在不触摸所述物体的情况下离开所述环境。


6.根据权利要求5所述的方法，其中所述可操纵性分类器配置为输出可操纵性得分，以及其中所述方法还包括通过将所述可操纵性得分与阈值得分相比较来确定所述物体是否可由所述机器人操纵。


7.根据权利要求6所述的方法，还包括基于所述机器人的环境来调整所述阈值得分。


8.根据权利要求6所述的方法，还包括经由移动计算装置的用户接口接收所述阈值得分。


9.根据权利要求1所述的方法，其中所述分类器是基于由所述机器人或由类似的机器人捕获的图像而训练的机器学习模型。


10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
使所述机器人将所述第二传感器定位在相对于不同物体的预定位姿；
当所述第二传感器位于相对于所述不同物体的所述预定位姿时，从所述第二传感器接收指示所述不同物体的传感器数据；以及
使用所述传感器数据来训练所述分类器。


11.根据权利要求1所述的方法，其中所述物体类型是容器，以及其中所述第二传感器的所述预定位姿是在所述容器上方预定高度处面朝下的位姿。


12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
使所述机器人将所述第二传感器定位在不同容器上方的预定高度处在多个不同的水平位置处；
当所述第二传感器位于所述多个不同的水平位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：B霍姆伯格，J宾汉，
申请(专利权)人：X开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US