一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，包括用于负载整个装置移动及相应设备安装支撑的可移动式平台、安装在可移动式平台上且用于提供加载力的加载及卸载并保持加载力恒定的动力源、设置在可移动式平台上且将动力源与机器人关节末端连接以用于保证拉力正确施加传递以及拉力数值检测的拉力加载部分。本实用新型专利技术结构简单，不复杂且易于制造，通过可移动式平台解决了现有测量装置不能移动的缺点；此外，本实用新型专利技术通过自由变更加载用钢丝绳与地轮、滑轮之间的连接方式以改变拉力方向，从而解决了现有测试施加单向力困难，测试成本高的缺陷，且一套装置可适用于不同类型的机器人，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置
本技术涉及机器人性能规范测试
，具体为一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置。
技术介绍
机械系统本质上为弹性体，故在静止或运动时在外力作用下皆会出现变形。考虑到串联工业机器人的弱刚性特征可知串联工业机器人也是一种典型的柔性设备。工业机器人的变形、振动幅值、振动衰减(阻尼特性)等机器人动态特性与机器人刚度性能密切相关。现有的测量装置大多数也是固定式不方便携带，且较为复杂以及具有局限性。因此研制一种能够方便移动携带、工作效率高且适用范围广的操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置对于机器人性能识别及提升意义重大。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提出了一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，包括用于负载整个装置移动及相应设备安装支撑的可移动式平台、安装在可移动式平台上且用于提供加载力的加载及卸载并保持加载力恒定的动力源、设置在可移动式平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，其特征在于：包括用于负载整个装置移动及相应设备安装支撑的可移动式平台、安装在可移动式平台上且用于提供加载力的加载及卸载并保持加载力恒定的动力源、设置在可移动式平台上且将动力源与机器人关节末端连接以用于保证拉力正确施加传递以及拉力数值检测的拉力加载部。/n

【技术特征摘要】
1.一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，其特征在于：包括用于负载整个装置移动及相应设备安装支撑的可移动式平台、安装在可移动式平台上且用于提供加载力的加载及卸载并保持加载力恒定的动力源、设置在可移动式平台上且将动力源与机器人关节末端连接以用于保证拉力正确施加传递以及拉力数值检测的拉力加载部。


2.根据权利要求1所述的一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，其特征在于：所述可移动式平台包括带有可调节脚轮(15)且用于动力源安装支撑的支架底部固定杆(8)、设置在支架底部固定杆(8)上的支架立柱(6)，所述支架立柱(6)的上端部设有支架上端横梁(7)。


3.根据权利要求2所述的一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，其特征在于：所述支架底部固定杆(8)上设有用于保持支架底部固定杆(8)重力平衡的配重圆钢板(12)，所述动力源设置在配重圆钢板(12)上。


4.根据权利要求2所述的一种操作型工业机器人关节及整机刚度测量加载装置，其特征在于：所述支架立柱(6)、支架上端横梁(7)、支架底部固定杆(8)上一一对应设有能够在相应杆件轴向方向上自由运动且能在任意位置锁定的若干个支架立柱地轮(9)、若干个定滑轮(10)、若干个支...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文，冯海生，苗想亮，党进，李晓光，王俊奇，储华龙，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34