车载无人机动态回收中定位系统的切换方法技术方案

本发明专利技术为车载无人机动态回收中定位系统的切换方法，包括设置有无人机降落点的机动车，及与机动车相互通讯的无人机；无人机接收车载发出的返航命令后，无人机执行返航；在执行返航时，无人机获取GPS信息作为第一定位信息，通过第二定位系统获取第二定位信息；根据第一定位信息和第二定位信息进行加权数据融合调进行返航飞行；并获取机动车和无人机的相对位置信息，若相对位置信息小于第一阈值，则在加权数据融合时调整第二定位信息的权重大于第一定位信息的权重；通过在预定范围内将GPS定位和第二定位信息进行加权数据融合，保证定位精度的同时避免定位数据发生较大抖动，同时在降落的后期阶段保证位置的精确度，确保了无人机的飞行安全。

【技术实现步骤摘要】
车载无人机动态回收中定位系统的切换方法
本专利技术涉及车载无人机
，尤其涉及一种车载无人机动态回收中定位系统的切换方法。
技术介绍
传统的无人机定位通常采用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位来实现。然而，在距离地面比较近的地方(比如无人机起降点)，GPS信号很容易受到周边物体的遮挡，导致定位不准确，即便采用精度较高的差分GPS技术，这个问题也无法避免。因此仅依靠GPS定位无法满足无人机的定位要求。而随着社会的发展，无人机在民用航拍方面快速发展，然而现有的无人机起降大多都是在静止的地面上进行的。如今，只能在静止地面上起降的无人机已经不能满足广大用户的需求，众多用户期望在汽车上也能使用无人机，能够让无人机在运动的汽车上进行起降，并利用其探测汽车周围的影像信息。基于这个前提，车载无人机如何回收就是一个必须考虑的问题；因为车载无人机是在运动的汽车上进行无人机的降落，而这个过程需要无人机能够利用自身定位和接收车辆的定位信息，从而实现无人机降落在运动的车辆目标点上，但是相对于无人机目标物来说，GPS信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载无人机动态回收中定位系统的切换方法，其特征在于，包括设置有无人机降落点的机动车，及与机动车相互通讯的无人机；/n无人机接收机动车发出的返航命令后，无人机执行返航；/n在执行返航时，无人机获取GPS信息作为第一定位信息，通过第二定位系统获取第二定位信息；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息进行加权数据融合调进行返航飞行；/n获取机动车和无人机的相对位置信息，若所述相对位置信息小于第一阈值，则在加权数据融合时调整所述第二定位信息的权重大于所述第一定位信息的权重；若所述相对位置信息大于等于第一阈值，加权数据融合中所述第一定位信息的权重大于所述第二定位信息的权重。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载无人机动态回收中定位系统的切换方法，其特征在于，包括设置有无人机降落点的机动车，及与机动车相互通讯的无人机；
无人机接收机动车发出的返航命令后，无人机执行返航；
在执行返航时，无人机获取GPS信息作为第一定位信息，通过第二定位系统获取第二定位信息；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息进行加权数据融合调进行返航飞行；
获取机动车和无人机的相对位置信息，若所述相对位置信息小于第一阈值，则在加权数据融合时调整所述第二定位信息的权重大于所述第一定位信息的权重；若所述相对位置信息大于等于第一阈值，加权数据融合中所述第一定位信息的权重大于所述第二定位信息的权重。


2.根据权利要求1所述的车载无人机动态回收定位系统的切换方法，其特征在于，通过机动车的GPS和所述第一定位信息得出机动车和无人机的所述相对位置信息；所述相对位置信息包括机动车和无人机的实时绝对距离；无人机根据所述实时绝对距离和获取到的机动车速度以调整飞行参数，以接近机动车。


3.根据权利要求2所述的车载无人机动态回收定位系统的切换方法，其特征在于，无人机在调整所述飞行参数时，先行调整无人机飞行方向，使飞行方向与机动车行进方向一致，然后进行垂直方向的调整和飞行速度大小的调整。


4.根据权利要求3所述的车载无人机动态回收定位系统的切换方法，其特征在于，获取无人机的当前高度作为所述相对位置信息中的判断值，若无人机的当前高度小于第一阈值，则在加权数据融合时调整所述第二定位信息的权重大于所述第一定位信息的权重。


5.根据权利要求4所述的车载无人机动态回收定位系统的切换方法，其特征在于，当调...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙亚飞，张田，
申请(专利权)人：深圳市贝贝特科技实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44