飞行自组网移动性控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种飞行自组网移动性控制方法和装置，其中方法包括飞行自组网中的每架无人机实时地通过直接交互，获取当前可以直接交互的每架相邻无人机的行驶信息；所述行驶信息包括无人机在编队中的目标相对位置、实时位置和实时速度；每架所述无人机根据当前可以直接交互的每架相邻无人机的所述行驶信息、本机的所述行驶信息和预设的目标速度，计算本机当前需要采用的加速度，并控制本机按照所述加速度行驶。采用本发明专利技术，可以保障飞行自组网的网络性能。

【技术实现步骤摘要】
飞行自组网移动性控制方法和装置
本专利技术涉及移动通信技术，特别是涉及一种飞行自组网移动性控制方法和装置。
技术介绍
飞行自组网(Flyingadhocnetworks,FANET)是专门面向多无人机系统的自组网方案。在飞行自组网中，节点的高移动性对网络性能具有挑战性影响，容易引起链路质量变化、断续连接、拓扑动态改变甚至网络分裂等问题。因此，如何对网络中的无人机进行移动性控制以解决上述问题，是飞行自组网设计和实现的关键技术。目前，对于飞行自组网移动性控制方法的研究尚处在探索阶段，尚未提出一种成型的飞行自组网移动性控制方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种飞行自组网移动性控制方法和装置，能够保障飞行自组网的网络性能。为了达到上述目的，本专利技术提出的技术方案为：一种飞行自组网移动性控制方法，包括：飞行自组网中的每架无人机实时地通过直接交互，获取当前可以直接交互的每架相邻无人机的行驶信息；所述行驶信息包括无人机在编队中的目标相对位置、实时位置和实时速度；每架所述无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行自组网移动性控制方法，其特征在于，包括：/n飞行自组网中的每架无人机实时地通过直接交互，获取当前可以直接交互的每架相邻无人机的行驶信息；所述行驶信息包括无人机在编队中的目标相对位置、实时位置和实时速度；/n每架所述无人机根据当前可以直接交互的每架相邻无人机的所述行驶信息、本机的所述行驶信息和预设的目标速度，计算本机当前需要采用的加速度，并控制本机按照所述加速度行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行自组网移动性控制方法，其特征在于，包括：
飞行自组网中的每架无人机实时地通过直接交互，获取当前可以直接交互的每架相邻无人机的行驶信息；所述行驶信息包括无人机在编队中的目标相对位置、实时位置和实时速度；
每架所述无人机根据当前可以直接交互的每架相邻无人机的所述行驶信息、本机的所述行驶信息和预设的目标速度，计算本机当前需要采用的加速度，并控制本机按照所述加速度行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算本机当前需要采用的加速度包括：
对于每个所述无人机i，按照计算所述加速度ui(t)；
其中，所述vi(t)无人机i的实时速度，所述v*为预设的飞行自组网中所有无人机的目标速度，n为所述飞行自组网中的无人机数量，vj(t)为无人机j的实时速度，pi(t)为无人机i的实时位置，δi为无人机i的目标相对位置，pj(t)为无人机j的实时位置，δj为无人机j的目标相对位置，α为预设的第一系数，β为预设的第二系数，α×β＞1。


3.一种飞行自组网移动性控制装置，设置于飞行自组网的无人机中，其特征在于，包括：
行驶数据获取模块，用于实时地通过直接交互，获取当前可以直接交互的每架相邻无人机的行驶信息；所述行驶信息包括无人机在编队中的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱荣荣，漆渊，赵天阳，彭涛，王文博，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京;11