用于无人机动态回收的复合传感系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于无人机动态回收的复合传感系统，属于无人机领域，包括设置有无人机降落点的车载、搭载在无人机上的复合传感器；复合传感器获取车载与无人机间的相对位置，无人机根据与车载的相对位置控制飞行状态；直至无人机与车载相对静止，且飞行至降落点位置；与传统的GPS卫星定位相比，传统的GPS定位精度低，且无人机降落过程中车载在不断的移动，导致传统的GPS定位几乎无法实现无人机精准降落；本发明专利技术通过无人机自身的传感器对无人机和车载间的相对位置进行定位；定位精度高，可以保证无人机精准落在车载的降落点上。

【技术实现步骤摘要】
用于无人机动态回收的复合传感系统
本专利技术涉及传感器领域，尤其涉及一种用于无人机动态回收的复合传感系统。
技术介绍
近几年，无人机在信息采集方面快速发展，然而现有的无人机起降大多都是在静止的地面上进行的；如今，只能在静止地面上起降的无人机已经不能满足广大用户的需求，特别是自然灾害或者户外工作时，无人机的降落位置很难设置在某一个定点，而是设置在车上；无人机需要降落至的车载上，由于无人机降落时车载仍在不断的移动，这就大大增加了无人机降落至车载上的难度；申请号为201710153890.3的在先申请公开了一种无人机车载起降系统、可车载起降无人机及降落方法；利用GPS导引操无人机降落至车载上，这种利用GPS定位回收无人机的方式，定位精度低，在实际应用过程中很难将无人机精准降落至车载上。目前，对于如何动态回收无人机尚未有合理解决方案；基于此，本专利技术提供一种用于无人机动态回收的复合传感系统。
技术实现思路
针对上述技术中存在的不足之处，本专利技术提供一种用于无人机动态回收的复合传感系统，该复合传感器搭载在无人机上，并分别通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人机动态回收的复合传感系统，其特征在于，包括/n复合传感器，该复合传感器被搭载于无人机上，/n传输装置，用于将复合传感器获取的无人机相对于车载的水平面上的相对位置和垂直面上的相对距离传输至控制无人机飞行的主控模块；/n主控模块根据无人机与车载的相对位置控制飞行状态；直至无人机与车载相对静止，且飞行至降落点位置；/n其中，复合传感器包括用于获取无人机与运动车载在水平面上的相对位置的水平面传感器，以及用于获取无人机与车载间垂直面上的相对距离的垂直距离传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机动态回收的复合传感系统，其特征在于，包括
复合传感器，该复合传感器被搭载于无人机上，
传输装置，用于将复合传感器获取的无人机相对于车载的水平面上的相对位置和垂直面上的相对距离传输至控制无人机飞行的主控模块；
主控模块根据无人机与车载的相对位置控制飞行状态；直至无人机与车载相对静止，且飞行至降落点位置；
其中，复合传感器包括用于获取无人机与运动车载在水平面上的相对位置的水平面传感器，以及用于获取无人机与车载间垂直面上的相对距离的垂直距离传感器。


2.根据权利要求1所述的用于无人机动态回收的复合传感系统，其特征在于，还包括GPS模块，GPS模块用于无人机与车载间的相对距离大于100m时，与获取车载的位置信息，并将车载位置信息通过传输装置传输至主控模块；主控模块控制无人机飞行至与车载的相对距离小于100m。


3.根据权利要求1所述的用于无人机动态回收的复合传感系统，其特征在于，水平面传感器包括光流传感器，光流传感器用于获取无人机与车载间水平面上的相对距离时，先通过摄像头采集车载上降落点的图像数据，然后采用光流算法计算图像数据中两帧图像中降落点的位移，从而得无人机与车载在水平面上的相对位置。


4.根据权利要求1所述的用于无人机动态回收的复合传感系统，其特征在于，垂直距离传感器为反射定位传感器。


5.根据权利要求1所述的用于无人机动态回收的复合传感系统，其特征在于，反射定位传感器包括超声波传感器和激光传感器；超声波传感器和激光传感器用于获取无人机与车载间垂直距离时，先通过激光传感器获取无人机与车载间的距离，当车载与无人机的距离小于3m后，再通过超声波传感器获取无人机与车载间的距离。


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【专利技术属性】
技术研发人员：孙亚飞，张田，
申请(专利权)人：深圳市贝贝特科技实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44