用于主车辆的导航系统、自主车辆及导航自主车辆的方法技术方案

提供了用于主车辆的导航系统、自主车辆及导航自主车辆的方法。用于主车辆的导航系统包括：至少一个处理设备被编程为：从相机接收表示主车辆的环境的多个图像；分析多个图像以确定与主车辆相关联的导航状态，该导航状态与感测到的与主车辆的环境相关联的信息相关联；确定该导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中第一预定导航约束和第二预定导航约束不能均被满足，并且其中第二预定导航约束具有比第一预定导航约束更高的优先级；基于所识别的导航状态，确定满足第二预定导航约束但不满足第一预定导航约束的主车辆的导航动作；以及响应于所确定的主车辆的导航动作引起对主车辆的导航致动器的至少一个调节。

【技术实现步骤摘要】
用于主车辆的导航系统、自主车辆及导航自主车辆的方法本申请是申请日为2017年1月5日、申请号为201780005459.2(国际申请号为PCT/US2017/012334)、专利技术名称为“具有施加的约束的经训练的系统”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求以下各项的优先权权益：2016年1月5日提交的美国临时专利申请第62/274,883号；2016年1月5日提交的美国临时专利申请第62/275,046号、2016年6月27日提交的美国临时专利申请第62/354,946号；2016年7月11日提交的美国临时专利申请第62/360,600号；2016年7月12日提交的美国临时专利申请第62/361,352号；2016年8月10日提交的美国临时专利申请第62/373,153号；2016年8月23日提交的美国临时专利申请第62/378,554号；2016年9月19日提交的美国临时专利申请第62/396,462号；2016年10月11日提交的美国临时专利申请第62/406,604号；2016年10月31日提交的美国临时专利申请第62/415,135本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：/n至少一个处理设备，被编程为：/n从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；/n分析所述多个图像以确定与所述主车辆相关联的导航状态，所述导航状态与感测到的与所述主车辆的环境相关联的信息相关联；/n确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；/n基于所识别的导航状态，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的主车辆的导航动作；以及/n响应于所确定的主车辆的导航动作引起对所述主车辆的导航致动器的至...

【技术特征摘要】
20160105 US 62/274,883;20160105 US 62/275,046;20161.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：
至少一个处理设备，被编程为：
从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；
分析所述多个图像以确定与所述主车辆相关联的导航状态，所述导航状态与感测到的与所述主车辆的环境相关联的信息相关联；
确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；
基于所识别的导航状态，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的主车辆的导航动作；以及
响应于所确定的主车辆的导航动作引起对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节。


2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。


3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述第一预定导航约束包括限定第一缓冲区的目标车辆包络，在所述第一缓冲区内所述主车辆的导航被禁止，并且其中所述第二预定导航约束包括限定第二缓冲区的行人包络，在所述第二缓冲区内所述主车辆的导航被禁止。


4.根据权利要求3所述的导航系统，其中，所述第一缓冲区的至少一部分从检测到的目标车辆延伸预定距离。


5.根据权利要求3所述的导航系统，其中，所述第二缓冲区的至少一部分从检测到的行人延伸预定距离。


6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述第一预定导航约束包括静止对象包络、路障缓冲区、当在检测到的行人的影响区内通过时的最大行驶速度、或主车辆的最大减速率中的至少一个，并且其中所述第二预定导航约束包括目标车辆包络或行人包络中的至少一个。


7.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。


8.一种自主车辆，所述自主车辆包括：
相机；以及
导航系统，所述导航系统包括：
至少一个处理设备，被编程为：
从相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；
分析所述多个图像以确定与所述自主车辆相关联的导航状态，所述导航状态与感测到的与主车辆的环境相关联的信息相关联；
确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；
基于所识别的导航状态，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的自主车辆的导航动作；以及
响应于所确定的自主车辆的导航动作引起对所述自主车辆的导航致动器的至少一个调节。


9.根据权利要求8所述的自主车辆，其中，所述导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。


10.根据权利要求8所述的自主车辆，其中，所述第一预定导航约束包括限定第一缓冲区的目标车辆包络，在所述第一缓冲区内所述自主车辆的导航被禁止，并且其中所述第二预定导航约束包括限定第二缓冲区的行人包络，在所述第二缓冲区内所述自主车辆的导航被禁止。


11.根据权利要求10所述的自主车辆，其中，所述第一缓冲区的至少一部分从检测到的目标车辆延伸预定距离。


12.根据权利要求10所述的自主车辆，其中，所述第二缓冲区的至少一部分从检测到的行人延伸预定距离。


13.根据权利要求8所述的自主车辆，其中，所述第一预定导航约束包括静止对象包络、路障缓冲区、当在检测到的行人的影响区内通过时的最大行驶速度、或自主车辆的最大减速率中的至少一个，并且其中所述第二预定导航约束包括目标车辆包络或行人包络中的至少一个。


14.根据权利要求8所述的自主车辆，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。


15.一种导航自主车辆的方法，所述方法包括：
从相机接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；
分析所述多个图像以确定与所述自主车辆相关联的导航状态，所述导航状态与感测到的与主车辆的环境相关联的信息相关联；
确定所述导航状态涉及的第一预定导航约束和第二预定导航约束，其中所述第一预定导航约束和所述第二预定导航约束不能均被满足，并且其中所述第二预定导航约束具有比所述第一预定导航约束更高的优先级；
基于所识别的导航状态，确定满足所述第二预定导航约束但不满足所述第一预定导航约束的自主车辆的导航动作；以及
响应于所确定的自主车辆的导航动作引起对所述自主车辆的导航致动器的至少一个调节。


16.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：
至少一个处理设备，被编程为：
从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；
分析所述多个图像以识别与所述主车辆相关联的导航状态；
确定所述导航状态的至少一个方面涉及的第一预定导航约束；
基于对所述多个图像的分析，识别至少一个导航约束松弛因素的存在；
基于对所述至少一个导航约束松弛因素的识别，确定第二导航约束，其中所述第二导航约束不同于所述第一导航约束，并且所述第二导航约束包括相对于所述第一导航约束被松弛的至少一个特性；
基于所识别的导航状态，确定满足所述第二导航约束的主车辆的导航动作；以及
响应于所确定的导航动作引起对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节。


17.根据权利要求16所述的导航系统，其中所述第一导航约束的确定发生在经训练的导航系统中，并且其中所述经训练的导航网络基于所述第一导航约束来确定所述主车辆的原始导航动作，所述原始导航动作不同于满足所述第二导航约束的主车辆的导航动作。


18.根据权利要求16所述的导航系统，其中，所述主车辆的导航动作的确定发生在经训练的导航系统中。


19.根据权利要求16所述的导航系统，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：S沙莱夫施瓦兹，A沙舒阿，G斯坦，S沙马赫，Y塔耶布，O布伯曼，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL