一种多台TOF相机联合工作防干扰方法、TOF相机及电子设备技术

本公开的实施例公开了一种多台TOF相机联合工作防干扰方法、TOF相机、电子设备及计算机存储介质。该方法包括如下步骤：S102：获取一随机码，所述随机码为完成当前帧中单次图像数据采集前的时延；S104：根据所述随机码启动预定时间的计时；S106：当预定时间的计时结束后，执行图像数据采集操作，所述图像数据采集操作包括激光发射操作以及曝光操作；S108：按照预定的次数重复执行步骤S102‑S106，直至完成当前帧的图像数据采集。该方法以TOF自身为主体，从每一帧图像的单次激光层面控制相机的工作以降低多TOF相机在同时工作时产生互扰的概率，且避免了对相机硬件上的改进，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多台TOF相机联合工作防干扰方法、TOF相机及电子设备
本公开的实施例涉及相机测距
，尤其涉及一种防止多台TOF相机相互干扰的方法、TOF相机、电子设备及计算机存储介质。
技术介绍
TOF是飞行时间(TimeofFlight)技术的缩写，即相机发射光照射到物体表面后光反射回来被传感器接收，通过计算光线发射和接收的时间差来计算被拍摄物体的距离，以产生深度信息。与传统的基于双目测距或结构光测距的方法相比，TOF测距具有受环境光影响小，且对物体表面纹理特征没有要求的优势。目前，利用TOF相机来测距的技术被广泛应用，其中，最常见的是将多台TOF相机应用在同一工作场景中，但多个TOF相机同时工作存在相互干扰导致深度图像异常的问题。现有技术利用网络时钟同步方式实现多TOF相机同时工作，即通过在系统中安装交换机或者路由类的网络设备，将TOF相机与远端服务器或者PC机建立通信，系统中各相机进行时钟同步，主相机总体控制多个TOF相机的运行，主相机控制各从相机的起始工作时间点，达到多TOF相机分时工作目的的方法来解决上述问题。但是现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多台TOF相机联合工作防干扰方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS102：获取一随机码，所述随机码为完成当前帧中单次图像数据采集前的时延；/nS104：根据所述随机码启动预定时间的计时；/nS106：当预定时间的计时结束后，执行图像数据采集操作，所述图像数据采集操作包括激光发射操作以及曝光操作；/nS108：按照预定的次数重复执行步骤S102-S106，直至完成当前帧的图像数据采集。/n

【技术特征摘要】
1.一种多台TOF相机联合工作防干扰方法，其特征在于，包括如下步骤：
S102：获取一随机码，所述随机码为完成当前帧中单次图像数据采集前的时延；
S104：根据所述随机码启动预定时间的计时；
S106：当预定时间的计时结束后，执行图像数据采集操作，所述图像数据采集操作包括激光发射操作以及曝光操作；
S108：按照预定的次数重复执行步骤S102-S106，直至完成当前帧的图像数据采集。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤S102之前，所述方法包括生成所述随机码的步骤：
在所述TOF相机开启随机模式的情况下，读取所述TOF相机的唯一标识码，所述唯一标识码用于标记所述TOF相机；
根据所述唯一标识码生成种子数据；
基于所述种子数据通过随机码生成函数生成所述随机码，其中，所述随机码有N个，N≥40。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，在步骤S102之前，所述方法还包括：
将所述N个随机码组成一随机码池并存储在一存储器地址中；
从所述随机码资源池中读取一随机码存储至随机码寄存器中以供获取所述随机码。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，在步骤S106之后，所述方法包括：
从所述随机码资源池中重新读取一随机码存储至所述随机码寄存器中以更...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立民，
申请(专利权)人：青岛维感科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37