一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明专利技术整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法。
技术介绍
带电作业机器人是能在高空配网线路进行带电作业的机器人，通过远程操控策略，以代替人工完成带电作业。与传统人工带电作业方式相比，保障了人身安全，作业效率提升一倍，而且全过程实现人与电的物理隔绝，有效提升了带电作业质量和效率。带电作业机器人在空中作业过程中，需要对周围特定的电线、瓷瓶、电杆等物体实现有效感知，快速准确获取周围环境的点云模型，能够为后续一系列操作提供支撑。现有技术中，采用激光雷达进行带电作业机器人周围环境的点云建模，但是使用单线激光建模，效率低，点云量小，视野范围有限，难以满足需求；而使用16线激光旋转建模，过程中光心不变，在大切向角的情况下，很容易造成数据缺失，而且角度变化对旋转精度要求极高，否则误差容易发散，为了保证精度，建模时间上也会大打折扣。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术针对上述不足，提出了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法。技术方案：一种基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于半球形激光雷达的建模系统，其特征在于：包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于半球形激光雷达的建模系统，其特征在于：包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。


2.根据权利要求1所述的建模系统，其特征在于：在所述滑轨两端设置有接近开关，所述接近开关用于检测滑动电机是否接近，以限定滑动电机的滑动距离。


3.根据权利要求2所述的建模系统，其特征在于：所述旋转电机的转动范围为0～180°，其默认朝向为0°。


4.根据权利要求1所述的建模系统，其特征在于：在所述滑轨内设有齿槽，所述滑动电机通过与该齿槽相对应配合的齿轮滑动安装在所述滑轨上。


5.根据权利要求1所述的建模系统，其特征在于：所述半球形激光雷达采用32线半球形激光器。


6.一种采用权利要求1～5任一所述的建模系统的建模方法，其特征在于：包括步骤：
(1)开始建模，旋转电机根据左右侧电线杆模式切换到对应朝向，滑动电机滑动至零位；
(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，李栗，林欢，张大伟，王翔，陈自龙，王松，王坚，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32