TOF相机的标定系统技术方案

本申请实施例提供的TOF相机的标定系统，包括控制设备与测试设备，测试设备包括升降结构、光源板以及测试台；控制设备向升降结构输入第一指令以使升降结构调整光源板与测试台之间的距离，不仅方便TOF相机的放置，还可以将光源板与TOF相机之间的距离调整至使TOF相机的镜头仅能接收光源板的激光；控制设备向光源板输入第二指令，指示光源板向TOF相机的镜头发射预设波长以及发光强度的激光；TOF相机接收激光生成了红外图像，控制设备从TOF相机中获取该图像，以此来确定TOF相机的镜头是否符合出厂要求。本申请提供的测试系统只需进行一次测试，摆脱了单纯靠人工对TOF相机进行测试带来的测试不准确，测试效率低的问题。测试效率低的问题。测试效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
TOF相机的标定系统


[0001]本申请涉及机械结构领域，特别是涉及一种TOF相机的标定系统。

技术介绍

[0002]飞行时间(Time of Flight，TOF)技术是通过计算光束从被发射到经目标物体反射被接收的时间差或相位差来计算目标物体的距离，以获得目标物体的深度数据信息。TOF相机基于飞行时间技术原理进行工作，且可以同时获取灰度图像和距离图像，故已逐渐应用于手势控制、3D建模、汽车雷达以及机器人视觉等系统领域中。但是，由于系统误差和随机误差的存在，TOF相机的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，为了获取更高精度的距离信息，需要对TOF相机进行深度值的标定。然而，现有的标定装置一次只能对一台TOF相机进行标定，且需要不断人工移动标定板至不同距离进行多次标定，其标定效率较低，且标定结果也不够精确。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种TOF相机的标定系统，能够基于同一标定板对不同的两台TOF相机同时进行标定，提高了标定效率，同时，标定的过程不需要人工参与，使得标定的准确率得到了提高。
[0004]本申请提供了一种TOF相机的标定系统，系统包括：控制设备与标定设备，
[0005]标定设备，包括滑动结构、标定结构、第一固定结构以及第二固定结构；滑动结构，与标定结构、第一固定结构以及第二固定结构滑动连接；标定结构，设置在第一固定结构与第二固定结构之间；第一固定结构上设置有第一TOF相机；第二固定结构上设置有第二TOF相机；
[0006]控制设备，通过第一串口向标定结构输入第一电平信号；电平信号用于控制标定结构遍历滑动结构上的多个预设标定位置；
[0007]控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第一指令，第一指令指示第一TOF相机和第二TOF相机向标定结构发射激光，以使第一TOF相机和第二TOF相机得到与多个预设标定位置对应的多个测量距离值。
[0008]在其中一个实施例中，控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第二指令，第二指令指示获取第一TOF相机的标定距离范围和第二TOF相机的标定距离范围，第一TOF相机的标定距离范围和第二TOF相机的标定距离范围用于确定多个预设标定位置。
[0009]在其中一个实施例中，控制设备，通过第二串口向第一固定结构输入第二电平信号；第二电平信号用于控制第一固定结构移动到预设的第一位置，以使第一TOF相机与标定结构的距离等于第一TOF相机的最小标定距离或者等于第一TOF相机的最大标定距离，以及，通过第三串口向第二固定结构输入第三电平信号；第三电平信号用于控制第二固定结构移动到预设的第二位置，以使第二TOF相机与标定结构的距离等于第二TOF相机的最大标
定距离或者等于第二TOF相机的最小标定距离。
[0010]在其中一个实施例中，控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第三指令，第三指令指示获取第一TOF相机的多个测量距离值和第二TOF相机的多个测量距离值；第一TOF相机的多个测量距离值和第二TOF相机的多个测量距离值用于控制设备计算第一TOF相机和第二TOF相机的标定值，第一TOF相机的标定值用于对第一TOF相机的测量距离值进行修正，第二TOF相机的标定值用于对第二TOF相机的测量距离值进行修正。
[0011]在其中一个实施例中，标定结构包括第一滑动部与标定板，标定板设置在第一滑动部的上表面，第一滑动部与控制设备的第一串口连接。
[0012]在其中一个实施例中，第一固定结构包括第一固定部和第二滑动部，第一固定部设置在第二滑动部的上表面，第一固定部在第一TOF相机放置在第一固定部时，将第一TOF相机夹紧，以使第一TOF相机的镜头朝向标定板放置，第一TOF相机的镜头中心与标定板的中心在一条水平线上，第二滑动部与控制设备的第二串口连接。
[0013]在其中一个实施例中，第二固定结构包括第二固定部和第三滑动部，第二固定部设置在第三滑动部的上表面，第二固定部在第二TOF相机放置在第二固定部时，将第二TOF相机夹紧，以使第二TOF相机的镜头朝向标定板放置，第二TOF相机的镜头中心与标定板的中心在一条水平线上，第三滑动部与控制设备的第三串口连接。
[0014]在其中一个实施例中，第一滑动部包括驱动电机以及滑轮组，驱动电机与滑轮组中的驱动滑轮连接。
[0015]在其中一个实施例中，第一滑动部、第二滑动部以及第三滑动部的结构相同。
[0016]在其中一个实施例中，第一固定部以及第二固定部的结构相同。
[0017]本申请实施例提供了一种TOF相机的标定系统，该系统包括：控制设备与标定设备，标定设备，包括滑动结构、标定结构、第一固定结构以及第二固定结构；滑动结构，与标定结构、第一固定结构以及第二固定结构滑动连接；标定结构，设置在第一固定结构与第二固定结构之间；第一固定结构上设置有第一TOF相机；第二固定结构上设置有第二TOF相机；控制设备，通过第一串口向标定结构输入第一电平信号；电平信号用于控制标定结构遍历滑动结构上的多个预设标定位置；控制设备，通过通信接口向第一TOF相机和第二TOF相机输入第一指令，第一指令指示第一TOF相机和第二TOF相机向标定结构发射激光，以使第一TOF相机和第二TOF相机得到与多个预设标定位置对应的多个测量距离值。本申请提供的TOF相机的标定系统，能够实现同时对两台TOF相机的标定，且标定的过程实现了自动化，能够避免人工参与造成的标定效率低、标定的准确率低的问题。同时本申请提供的标定装置结构简单，实用性强，成本低。
附图说明
[0018]图1为一个实施例中TOF相机的标定系统的结构示意图；
[0019]图2为一个实施例中标定结构的结构示意图；
[0020]图3为一个实施例中第一固定结构的结构示意图；
[0021]图4为一个实施例中第二固定结构的结构示意图；
[0022]图5为一个实施例中第一滑动部的结构示意图；
[0023]图6为一个实施例中第一固定部的俯视图。
[0024]附图标记：
[0025]100、控制设备；200、标定设备；201、标定结构；202、第一固定结构；203、第二固定结构；204、第一TOF相机；205、第二TOF相机；2011、标定板；2012、第一滑动部；2021、第一固定部；2022、第二滑动部；2031、第二固定部；2032、第三滑动部；2013、驱动电机；2012、滑轮组。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0027]如图1所示，本申请提供了一种TOF相机的标定系统，能够基于同一标定板2011对不同的两台TOF相机同时进行标定，提高了标定效率，同时，标定的过程不需要人工参与，避免了依赖人工标定造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种TOF相机的标定系统，其特征在于，所述系统包括：控制设备与标定设备，所述标定设备，包括滑动结构、标定结构、第一固定结构以及第二固定结构；所述滑动结构，与所述标定结构、所述第一固定结构以及所述第二固定结构滑动连接；所述标定结构，设置在所述第一固定结构与所述第二固定结构之间；所述第一固定结构上设置有第一TOF相机；所述第二固定结构上设置有第二TOF相机；所述控制设备，通过第一串口向所述标定结构输入第一电平信号；所述电平信号用于控制所述标定结构遍历所述滑动结构上的多个预设标定位置；所述控制设备，通过通信接口向所述第一TOF相机和所述第二TOF相机输入第一指令，所述第一指令指示所述第一TOF相机和所述第二TOF相机向所述标定结构发射激光，以使第一TOF相机和所述第二TOF相机得到与所述多个预设标定位置对应的多个测量距离值。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备，通过通信接口向所述第一TOF相机和所述第二TOF相机输入第二指令，所述第二指令指示获取所述第一TOF相机的标定距离范围和所述第二TOF相机的标定距离范围，所述第一TOF相机的标定距离范围和所述第二TOF相机的标定距离范围用于确定所述多个预设标定位置。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备，通过第二串口向所述第一固定结构输入第二电平信号；所述第二电平信号用于控制所述第一固定结构移动到预设的第一位置，以使所述第一TOF相机与所述标定结构的距离等于所述第一TOF相机的最小标定距离或者等于所述第一TOF相机的最大标定距离，以及，通过第三串口向所述第二固定结构输入第三电平信号；所述第三电平信号用于控制所述第二固定结构移动到预设的第二位置，以使所述第二TOF相机与所述标定结构的距离等于所述第二TOF相机的最大标定距离或者等于所述第二TOF相机的最小标定距离。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备，通过通信接口向所述第一TOF相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫鹏，陈彦霖，
申请(专利权)人：青岛维感科技有限公司，
类型：新型
国别省市：